论文速读|通过示范学习重用篮球技能的 SkillMimic：学习多种篮球技能的数据驱动方法

论文地址：https://arxiv.org/abs/2408.15270v1 

SkillMimic 是一个利用人类和篮球的运动数据集来训练人形模型的框架，使其能够学习多种篮球技能，如投篮、接球和转身投篮等。该方法不需要为每种技能设计特定的奖励函数，而是通过一个统一的配置来学习不同的技能，这使得训练一个单一的策略就能学习多种技能，并实现技能的平滑切换。SkillMimic 通过引入联系图（Contact Graph, CG）来精确模拟人体和物体的接触，并设计了基于 CG 的奖励函数，以提高学习的精确度。此外，研究还提出了一个高层控制器（High-Level Controller, HLC）来重用学习到的技能，以完成更复杂的篮球任务，如连续得分。研究还发布了两个篮球数据集 BallPlay-V 和 BallPlay-M，以促进篮球技能学习的研究。实验结果表明，SkillMimic 在学习篮球技能和完成复杂任务方面表现出色，并且随着数据集规模的增加，学习到的技能能力也在不断提升。

论文速读：