ROS2(Humble，Iron，Jazzy，Rollin)连接PX4

1.ubuntu22 启动 QGC        

 1.1 QGC启动

# 参考连接 https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/getting_started/download_and_install.html

# 安装QGC驱动，以便后续PX4的连接

sudo usermod -a -G dialout $USER
sudo apt-get remove modemmanager -y
sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y
sudo apt install libfuse2 -y
sudo apt install libxcb-xinerama0 libxkbcommon-x11-0 libxcb-cursor-dev -y


# QGC 下载连接
https://d176tv9ibo4jno.cloudfront.net/latest/QGroundControl.AppImage

# 运行
chmod +x ./QGroundControl.AppImage    //给QGC权限
./QGroundControl.AppImage             //运行QGC

1.2 PX4 设置

参数配置如下

MAV_1_CONFIG= TELEM 2

MAV_1_MODE = Onboard

SER_TEL2_BAUD = 2000000 8N1

EKF2_HGT_MODE 设置为 Vision

MAV_ODOM_LP设置为1

 可能一开始只有 MAV_1_CONFIG 这一个参数，将其设置为 TELEM2 后重启飞控后其他的就会蹦出来。

2.安装PX4的ROS包