【小白深度教程 1.24】手把手教你使用 Open3D（7）对 RGBD 数据进行集成（Marching Cubes）

最新推荐文章于 2024-10-09 10:38:50 发布
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【小白深度教程 1.22】手把手教你使用 Open3D（5）对彩色点云数据进行配准

在这里插入图片描述

1. RGBD 集成的概念

Open3D 实现了可扩展的 RGBD 图像集成算法。该算法基于 Curless1996 和 Newcombe2011 提出的技术。为了支持大场景，我们使用了在 ElasticReconstruction Integrater 中引入的分层哈希结构。

2. 从 .log 文件读取轨迹

本教程使用 read_trajectory 函数从 .log 文件中读取相机轨迹。以下是一个示例 .log 文件。

# examples/test_data/RGBD/odometry.log
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