1_FOC电流环_PI控制器参数整定_1

1、PMSM同步旋转坐标系下的数学建模

    为了便于后期控制器的设计，通常选择同步旋转坐标系d-q下的数学模型，其定子电压方程可以表示为：

定子磁链方程为：

将(1-26)带入式(1-25)，可得定子电压方程为：

其中：ud、uq分别是定子电压的d-q轴分量；id、iq分别是定子电流的d-q轴分量；R是定子的电阻；φd、φq为定子磁链的d-q轴分量；ωe是电角速度；Ld、Lq分别是d-q轴电感分量；φf代表永磁体磁链。

    电感乘以电流的结果是 磁链（磁通链）

       电角速度ωe乘以磁链φd会产生一个重要的物理量，即 电感电压 或称为 反电动势。

       根据式(1-27)可以得出如图1-8所示的电压等效电路。从图1-8中可以看出，三相PMSM的数学模型实现了完全的解耦。

   

此时电磁转矩方程可写为：

       式(1-25)~式(1-28)是针对内置式三相PMSM建立的数学模型；对于表贴式三相PMSM，定子电感满足Ld=Lq=Ls。因此，表贴式三相PMSM的数学模型相对简单一些。

       另外，在仿真建模时也要注意以下几个重要的关系式：

其中：ωm为电机的机械角速度，rad/s;Nr为电机的转速，r/min。【1】

2、PMSM矢量控制原理

 矢量控制的基本思想是将交流电动机等效为他励直流电动机，转矩和励磁分别做独立的控制。

 定子电流被分解成：

 直轴电流Id：励磁电流

 交轴电流Iq：转矩电流

3、电流环的传递函数图

下面两张图是在网上找到的基本一致的结构框图，以此为例进行学习。

   

                                                 图3-1

                         图3-2

①拉式变换后，得到PMSM的解耦模型为：

   

②SVPWM的控制逆变器等效为一阶惯性环节

③PI控制器：    

④延迟环节

       框图分析：

       对于3-1，传递函数包括四个部分：PI、CPU部分、逆变器部分和电机部分。其中CPU部分是延迟环节，td=Ts。逆变器部分是小惯性环节，KPWM是逆变器的增益，在这里取1，Ts=1/fs，fs为逆变器的开关频率，设置为10KHz。在这里惯性环节和延迟环节可以合成简化：

那么将上图电流环传递函数可以简化为：

对于图3-2：

①由于转速的变化相对于电流的变化非常缓慢，在电流的瞬态变化过程中，转速基本保持不变，为了便于分析，电流环可忽略扰动的影响

②由于Ts采样电流周期非常小，所以带有Ts的惯性环节可以采用高频段小惯性环节近似处理，将两个小惯性环节用一个惯性环节等效替代，该惯性环节的时间常数为T=Ts + Ts = 2Ts。

电流环的结构框图简化为：    

         

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参考：

https://bbs.elecfans.com/jishu_2173913_1_1.html

https://blog.csdn.net/weixin_42650162/article/details/128365234

https://blog.csdn.net/qq_38190041/article/details/111084439