学习ROS Melodic版本的第一步----创建工作空间

1.了解工作空间：

工作空间分为：1）src（代码空间)；2）build（编译空间）；3）devel（开发空间）；4install（安装空间，不是必需的）

2.创建工作空间

首先创作工作空间目录，可以理解为创建一个文件夹，然后运行ROS的工作空间初始化命令即可完成创建过程

 mkdir -p ~/learn_ros_ws/src

cd ~/learn_ros_ws/src

catkin_init_workspace

如果出现

Creating symlink "/root/learn_ros_ws/src/CMakeLists.txt" pointing to "/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake"

这种情况，就输入下面的代码

ls -al ~/learn_ros_ws/src

之后再运行工作空间初始化命令即可

catkin_init_workspace

接下来创建完成后，编译一下整个工作空间

cd ~/learn_ros_ws

catkin_make

如果没有问题，就可以创建功能包了

cd src

catkin_create_pkg mastering_ros_demo_pkg roscpp std_msgs roscpp rospy

mastering_ros_demo_pkg roscpp 是功能包的名字，可以自己取

std_msgs roscpp rospy是三个功能包

之后回到根目录，再进行编译

cd ~/learn_ros_ws

catkin_make

如果出现问题，可以考虑设置环境变量

source ~/learn_ros_ws/devel/setup.bash