自动驾驶系列之（6）编程开发常用的第三方库安装

1、安装 CMake

CMake官网下载某个版本，这里下载最新的版本 cmake-3.13.2.tar.gz

tar -xvzf cmake-3.13.2.tar.gz
cd cmake-3.13.2
./bootstrap
make
sudo make install

通过执行 cmake --version 验证是否安装成功，可删除刚才解压出来的目录cmake-3.13.2。

或：

sudo apt-get install cmake

2、安装 Eigen（cmake+make+install）

https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror/releases 下载某个版本，这里下载最新的版本Eigen 3.3.7

或：

sudo apt-get install libeigen3-dev

3、安装OpenCV （cmake+make）

OpenCV官网下载某个版本，这里下载最新的版本OpenCV 4.0.1

4、安装Ceres（cmake+make+install）

安装依赖项：

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.4 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/releases 下载某个版本，这里下载最新的版本ceres-solver-1.14.0

5、安装glog（cmake+make+install）

git clone https://github.com/google/glog

6、安装gflags（cmake+make+install）

git clone https://github.com/gflags/gflags

7、安装yaml-cpp

git clone https://github.com/jbeder/yaml-cpp
cd yaml-cpp/
mkdir build
cd build/
cmake -DBUILD_SHARED_LIBS=ON ..
make
sudo make install

8、安装jsoncpp

sudo apt-get install libjsoncpp-dev

9、安装Pangolin（cmake+make+install）

依赖项

sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..  
make 

//cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
//make -j

10、安装Sophus（cmake+make+install）

(要求eigen3.3.3以上)

git clone http://github.com/strasdat/Sophus.git

11、安装g2o（cmake+make+install）

sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.4 libcholmod3.0.6
git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o

12、安装DBow3（cmake+make+install）

git clone https://github.com/rmsalinas/DBow3

13、安装tensorflow

sudo apt-get install python-pip python-dev
sudo pip install --upgrade https://storage.googleapis.com/tensorflow/linux/cpu/tensorflow-0.9.0rc0-cp27-none-linux_x86_64.whl
sudo pip install --upgrade https://storage.googleapis.com/tensorflow/linux/cpu/protobuf-3.0.0b2.post2-cp27-none-linux_x86_64.whl

14、安装PCL

sudo apt-get install libpcl-dev

15、安装octomap（cmake+make+install）

依赖项：

sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev-qt4

注意：在Ubuntu16.04下，Octomap的编译安装，不能使用libqglviewer-dev，而应该使用libqglviewer-dev-qt4，如果装过libqglviewer-dev，系统会将其自动卸载。

git clone https://github.com/OctoMap/octomap