S32K3学习笔记---S32K3之ICU模块

最新推荐文章于 2025-03-12 13:38:41 发布

不想取名字的底层人

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分类专栏： AUTOSAR-MCAL 文章标签：学习笔记单片机

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S32K3学习笔记—S32K3之ICU模块

1.前言

本文将Emios用于输入捕获测量信号周期、频率、占空比，在实际中，ICU的作用还是比较多，Hall采集、边缘捕获、跳沿唤醒等等。本文简单的记录几种使用情况的配置及实现的方式。

2.原理

关于Emios的原理可以参考S32K3学习笔记—S32K3之PWM模块原理此处不再重复。

3.EB配置

ICU依赖于Port、Mcu、Platform、Mcl、Icu模块

在配置ICU模块之前，可以先参考PWM的配置S32K3学习笔记—S32K3之PWM模块，PWM和ICU其依赖的很多模块几乎是一样的。

1.Port

Port主要是配置IO模式，具体Port配置可参考之前文章 S32K3学习笔记—S32K3之Gpt、Dio、Platform

1.选择EMIOS_IN模式

2.映射对应的EMIOS通道

2.Mcu

Icu和Pwm都是eMOIS的一部分，此处时钟源还是CORE_CLK，如果PWM配置完成，MCU模块就不需要再配置，关于MCU的详细配置可以参考 S32K3学习笔记—S32K3之MCU模块，此处简单记录。

1.此处选择的系统时钟160M，此参数用于最后的Master Bus频率

1.使能eMIOS模块时钟，此处勿忘

3.Platform

1.此处使能对应的中断

4.Mcl

1.支持多核使能

2.需要用到eMIOS必须使能

1.使能支持调试状态

2.使能全局时基

3.时钟分频，此参数用于最后的Master Bus频率

4.资源映射到给哪个核

1.根据需求注册counter bus, 此处将eMIOS通道0的所有counter bus全部分配，习惯BUS_F只用于ICU

1.选择eMIOS通道

2.此处选择向上计数模式 MCB_UP_COUNTER，可以根据需求选择方式

3.对于ICU模块，此参数固定65535。

4.此偏移仅在通道启动时适用

5.Counter Bus分频系数，此参数用于最后的Counter Bus频率

6.是否支持DEBUG模式

7.ICU模式下不使能

注： Counter Bus频率 == CoreClock / ClockDividerValue / DefaultPeriod / MasterBusPrescaler 。

5.ICU模块

1.是否需要上报唤醒源

2.使能支持多核

3.根据需求使能一些非Autosar标准的API和使能一些宏

4.按照需求使能相应的API

1.注册我们所需要的硬件中断

1.是否支持DEBUG模式，在debug的时候状态保持

2.内部分频系数，此处不使用内部定时器

3.输入滤波器

4.选择Counter Bus，此处将BUS_F用于输入捕获

5.选择将在其上实现当前emios通道功能的主总线通道。主总线通道将参考Mcl主总线配置，与 4 对应

6.测量模式：SAIC、IPWM、IPM。几种模式适合不同场景，具体参考手册，此处默认SAIC

7.Icu是否无中断信号测量，此处带中断

1.选择emios通道

2.是否支持DMA，此处不使用DMA

3.默认激活边缘，此处选择上升沿

4.测量模式选择，ICU_MODE_EDGE_COUNTER、ICU_MODE_SIGNAL_EDGE_DETECT、 ICU_MODE_SIGNAL_MEASUREMENT、ICU_MODE_TIMESTAMP模式

5.超时回调通知

6.该通道是否支持wakeup，取决于硬件通道

7.ICU_MODE_EDGE_COUNTER模式下的回调通知

8.根据4选择不同的模式使能对应的测量属性

1.此处选择ICU_MODE_SIGNAL_MEASUREMENT模式，轮询查询周期和频率

2.使能对应的测量属性

**注意：**根据不同的测量模，其开始测量的方式也不一样，总结如下：

1.ICU_MODE_SIGNAL_EDGE_DETECT，采用Icu_EnableEdgeDetection来启动测量

2.ICU_MODE_SIGNAL_MEASUREMENT，采用Icu_StartSignalMeasurement来启动测量

3.ICU_MODE_EDGE_COUNTER，采用Icu_EnableEdgeCount启动测量

4.ICU_MODE_TIMESTAMP，采用Icu_StartTimestamp来启动测量

4.代码调试

PTE14是边缘采样，PTG10是Siul2的边缘触发，PTA22是测量模式轮询查询周期和频率，PTE14是边缘唤醒，基本涵盖所有的方式。对于测量模式需要关注测量时间的长度，如果测量时间较长，可能会导致counter溢出，因为寄存器限制，我们可以改变时钟频率来得到我们所需的周期，具体计算如下。


void ICU_EDGE_DETECT_PTE14(void)
{
    /* user code */
	
}
void ICU_EDGE_DETECT_PTG10(void)
{
	/* user code */
}

int main_c0(void)
{
    uint8 num_blink = 0U;
    /* Initialize the Mcu driver */
    Mcu_Init(NULL_PTR);

    /* Initialize the clock tree */
    Mcu_InitClock(McuClockSettingConfig_0);

    /* Apply a mode configuration */
    Mcu_SetMode(McuModeSettingConf_0);

    /* Initialize Platform driver */
    Platform_Init(NULL_PTR);
	
    /* Install Emios ISR */
    Platform_InstallIrqHandler(EMIOS0_1_IRQn, &EMIOS0_1_IRQ, NULL_PTR);
    Platform_SetIrq(EMIOS0_1_IRQn,TRUE);
	
	Platform_InstallIrqHandler(EMIOS1_4_IRQn, &EMIOS1_4_IRQ, NULL_PTR);
    Platform_SetIrq(EMIOS1_4_IRQn,TRUE);
    
    /* Install Siul2 ISR */
    Platform_InstallIrqHandler(SIUL_3_IRQn, &SIUL2_EXT_IRQ_24_31_ISR, NULL_PTR);
    Platform_SetIrq(SIUL_3_IRQn,TRUE);

    /* Install Wkpu ISR */
    Platform_InstallIrqHandler(WKPU_IRQn, &WKPU_EXT_IRQ_SINGLE_ISR, NULL_PTR);
    Platform_SetIrq(WKPU_IRQn,TRUE);
	
    /* Initialize all pins using the Port driver */
    Port_Init(NULL_PTR);

    /* Initialize Mcl driver */
    Mcl_Init(NULL_PTR);

    /* Initialize the Icu driver */
    Icu_Init(NULL_PTR);

	/*start the ICU measurement */
    Icu_EnableEdgeDetection(IcuChannel_PTE14);
    Icu_EnableNotification(IcuChannel_PTE14);

    Icu_StartSignalMeasurement(IcuChannel_PTA22);

    Icu_EnableEdgeDetection(IcuChannel_PTG10);
    Icu_EnableNotification(IcuChannel_PTG10);
	
	Icu_EnableEdgeDetection(IcuChannel_wake_PTE14);
    Icu_EnableNotification(IcuChannel_wake_PTE14);

    while(1)
    {
		OsTask_10ms();
    }
    return 0U;
}

/*Polling query cycle and frequency*/
Icu_DutyCycleType ICU_SM;
void OsTask_10ms(void)
{
	if(ICU_ACTIVE == Icu_GetInputState(IcuChannel_PTA22))
	{
		Icu_GetDutyCycleValues(IcuChannel_PTA22,&ICU_SM);
		if(ICU_SM.PeriodTime > 0)
		{
			ICU_SM.ActiveTime = (uint16)(ICU_SM.ActiveTime * 100U / ICU_SM.PeriodTime);
			ICU_SM.PeriodTime = (uint16)(1000000U /ICU_SM.PeriodTime); /*1M*/
		}
		else
		{
			/*do nothing*/
		}
	}
	else
	{
		/*do nothing*/
	}

ICU_MODE_EDGE_COUNTER模式相对简单，调用相应的API可以获取counter，对于ICU_MODE_TIMESTAMP模式，实际种使用的也不多，此处也不做介绍，有需要的可以私聊，之前也试过这个有一个简单的demo。