虚拟机ubuntu20.04运行Rplidar_S1雷达，显示点云图。

一：S1雷达与虚拟机连接

将S1雷达的本体线与电脑的usb接口相连，并将波特率调为256000（A1,A2为115200）。

注意此时并无法确定是否与虚拟机连接，需要在虚拟机里更改，可以用

ls -l /dev|grep ttyUSB

命令确定是否连接成功。

注：这里是更改串口权限后的显示。需要使用以下命令给予串口权限：

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

没有反应看虚拟机的右下角，这里点击连接

 二：从github下载Rplidar功能包

进入catkin_ws工作空间的src文件夹，从github下载功能包，返回catkin_ws工作目录并编译。（其他雷达功能包可登录思岚科技官网下载思岚科技（SLAMTEC）资源下载中心及技术支持联系方式）

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git
cd ..
catkin_make

三：运行view_rplidar_s1.launch

cd 
cd catkin_ws
roslaunch rplidar_ros view_rplidar_s1.launch