如今的PublicRoadPlanner就是之前耳熟能详的EM planner
计划 —— ROS2与CARLA联合仿真
结构化场景:
规划算法:EM-planner
控制算法:MPC和PID
非结构化场景:
规划算法采用Hybrid A*
(1)小车模型搭建(计划参考Github上Hybrid上的黑车,比较炫酷)
(2)车辆里程计:
- 位姿(位置和转角),即(x, y, θ \theta θ)
- 速度(前进速度和转向速度)
车辆模型(运动学模型),可以对低速做一个很好的估计