规划算法基础知识（基于搜索、运动学、优化的规划算法）

1 基于搜索的规划算法 —— BFS、Dijstra、A*、DP

1.1 BFS

利用队列queue实现：先进先出

BFS：

(1) 探索相同的方向
(2) 如果所有边权重为1，用BFS搜索出来的路径就是cost最优
(3) 在不同场景中，不能保证所有的边权重为1，对于这些场景，BFS受限

算法伪代码：

BFS(G, start, goal):
	let Q be queue;
	Q.push(start)