ROS2入门到精通—— 2-1 ROS2实战：可视化odom和全局路径的轨迹

Big David

于 2024-07-15 14:34:51 发布

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分类专栏： ROS2实战精讲文章标签： ROS2 C++ 可视化实车轨迹和全局路径

本文链接：https://blog.csdn.net/BigDavid123/article/details/140437229

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1 可视化odom和全局路径

需求：实现一个功能包，该功能包能在Rviz中可视化车下发的全局路径轨迹和实际车辆行驶轨迹

预期效果（已经在仿真和实车上测试过）：
在这里插入图片描述

2 搭建功能包

在Nav2仿真环境或者实车工程代码里的src里添加odom_plot功能包

ros2 pkg create odom_plot --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp std_msgs nav_msgs geometry_msgs visualization_msgs

工程目录如下：

bigdavid@bigdavid-Legion-Y9000P-IRX8:~/Nav2/src/odom_plot$ tree
.
├── CMakeLists.txt
├── include
│   └── odom_plot
├── data
│   ├── global_plan.csv
│   └── odometry_data.csv
├── package.xml
├── rviz
│   └── demo.rviz
├── scripts
│   ├── read.sh
│   ├── rviz.sh
│   └── write.sh
└── src
    ├── odom_load.cpp
    ├──

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