ROS2入门到精通—— 2-4 ROS2实战：自定义全局规划插件（一）

本文将展示如何自定义规划插件，本文可作为编写规划器插件的参考

1 自定义规划插件概述

本文将实现一条简单的直线规划器

首先，必须实现五个函数，无论是移植ROS1的规划算法还是自己编写ROS2规划算法，都需要实现下面五个函数；

• configure()
• activate()
• deactivate()
• cleanup()
• createPlan()

正常核心改动较多的函数就是configure函数和createPlan函数

其次，实现相关函数的编写还需要导出planner插件，需要提供两行信息

#include "pluginlib/class_list_macros.hpp"
PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(nav2_straightline_planner::StraightLine, nav2_core