Cartographer安装测试教程

目录

 

1、安装工具

2、创建工作空间

3、设置下载地址

4、更新并安装相关功能包

5、编译安装

6、填坑

6.1 检查protobuf版本

6.2 查看行文件protoc地址

6.3 安装proto3

6.3.1 下载protobuf-cpp-3.13.0.tar.gz

6.3.2 编译

6.3.3安装完成

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1、安装工具

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

2、创建工作空间

cd cartographer_ws
wstool init src

3、设置下载地址

wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall

如果提示下载失败，如下图

直接修改 src文件夹下的 .rosinstall

- git:
    local-name: cartographer
    uri: https://github.com/googlecartographer/cartographer.git
- git:
    local-name: cartographer_ros
    uri: https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros.git
- git:
    local-name: ceres-solver
    uri: https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
    version: 1.13.0

 然后在cartographer_ws文件夹下执行命令

wstool update -t src

正常情况下就可以下载了

4、更新并安装相关功能包

rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

5、编译安装

catkin_make_isolated --install --use-ninja

6、填坑

6.1 检查protobuf版本

protoc --version
#显示版本为2.7.0 

6.2 查看行文件protoc地址

which protoc 
#显示/usr/bin/protoc

6.3 安装proto3

6.3.1 下载protobuf-cpp-3.13.0.tar.gz

https://github.com/protocolbuffers/protobuf/releases

6.3.2 编译

参考：https://github.com/protocolbuffers/protobuf/blob/master/src/README.md

./configure CFLAGS="-fPIC"  CXXFLAGS="-fPIC"
 make
 make check
 sudo make install
 sudo ldconfig # refresh shared library cach

 注：./confiure步骤时一定要加上两个变量参数

./configure CFLAGS="-fPIC"  CXXFLAGS="-fPIC"

否则在编译cartographer_rviz时可能会出现如下错误

6.3.3安装完成

正常情况下cartographer就可以顺利编译了，但若还是提示未安装ptoto3，可尝试将/usr/bin/protoc删除，将/usr/local/bin/protoc复制到/usr/bin

sudo cp /usr/local/bin/protoc /usr/bin/

一定要记得备份 /usr/bin/protoc，必要时还原回去。

参考：

https://blog.csdn.net/qq_42145185/article/details/80955894#commentBox

https://www.cnblogs.com/youxin/p/5086937.html