什么是TF
TF是Transformations Frames的缩写。在ROS中,是一个工具包,提供了坐标转换等方面的功能。
tf工具包,底层实现采用的是一种树状数据结构,根据时间缓冲并维护多个参考系之间的坐标变换关系,可以帮助程序员在任意时间,将点、向量等数据的坐标,在两个参考系中完成坐标变换。
为什么需要坐标转换¶
坐标转换最主要要解决的是位置和姿态问题。
什么是位置? 我在哪里说的就是位置问题。
什么是姿态?我摆了个什么造型给你看,是横着的,竖着的,躺着的,这个就是姿态。
其实坐标转换解决的问题是 我在什么位置摆了个什么造型的问题。
其实描述一个物体的位置,我们有很多种方式。