ROS Melodic中同时使用python2和python3方法

问题引入

• ROS Melodic的默认环境是python2, 最新发布的ROS noetic才完全支持python3。因此对用ROS Melodic开发项目， 同时需要使用python3编写程序的使用者造成了一定的困扰。希望这篇文章可以有所帮助
• 目标： 在对原有python2代码不造成损害的前提下，开发用python3编写额外的ROS node. 在同一个ROS workspace下保证python2和python3编写的node均可以运行并且各自功能不受影响。Python3可以自由调用scikit-learn， numpy等包

解决方案

首选需要安装ROS对python3的软件包， 如下 (保险起见全都把安装一遍)：

sudo apt-get install python3-catkin-pkg-modules
sudo apt-get install python3-rospkg-modules
sudo apt-get install python3-rosdep python3-rosinstall-generator python3-wstool python3-rosinstall build-essential
sudo pip3 install catkin_pkg

回到workspace, 对整个catkin workspace进行编译，同时指明python3的解释器：

catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

这时候可能会遇到很多报错，例如xxx cannot find the packages…, 如果出现这类错误，直接重新安装一边ROS melodic

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

再次用catkin_make或者catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3编译，如果遇到错误：
No module named ’em’
不用担心，离成功不远了，执行：(必须用python3的pip)

pip3 install empy

最后，再次编译catkin_ws，即可成功

catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

注意事项

在用python3写一个ROS node的时候，需要注意脚本的第一行需要写python3的解释器所在的位置，例如：

#!/usr/bin/env python3

而在用python2编写的ROS node则应用：

#!/usr/bin/env python