机器人路径规划和轨迹优化导论

一，轨迹规划的思路，2步走：

1，路径规划

2，轨迹优化

二， 路径规划和轨迹优化常用算法：

三，基于搜索的路径规划：

1，Dijkstra与A*的区别与联系：扩展的方式相同（均是周围的8个点作为备选点），但Cost不同

Dijkstra : F(n) = G(n)

A* : F(n) = G(n) + H(n)