slam十四讲中遇到的c++问题：typedef typename Traits::PoseMatrixType PoseMatrixType；

问题：这是什么意思

typedef typename Traits::PoseMatrixType PoseMatrixType;

解释：
使用typedef将旧类型Traits::PoseMatrixType简化定义为一个新的类型PoseMatrixType。
typename的作用是告诉编译器 Traits::PoseMatrixType 是一个类型，不是一个变量或者函数。这是因为编译器在最开始并不能判断 Traits::PoseMatrixType 是 Traits 命名空间中的函数、变量还是类型，使用 typename 显式地告诉编译器，就能防止出现这种误解。

参考博客：
https://blog.csdn.net/zhangxiao93/article/details/50569924