slam十四讲遇到的问题：模板与类/结构体的组合使用

最新推荐文章于 2023-02-08 13:17:52 发布
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分类专栏： c++ slam
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template <int _PoseDim, int _LandmarkDim>
  struct BlockSolverTraits
  {
    static const int PoseDim = _PoseDim;
    static const int LandmarkDim = _LandmarkDim;
    typedef Eigen::Matrix<double, PoseDim, PoseDim, Eigen::ColMajor> PoseMatrixType;
    typedef Eigen::Matrix<double, LandmarkDim, LandmarkDim, Eigen::ColMajor> LandmarkMatrixType;
    typedef Eigen::Matrix<double, PoseDim, LandmarkDim, Eigen::ColMajor> PoseLandmarkMatrixType;
    typedef Eigen::Matrix<double, PoseDim, 1, Eigen::ColMajor> PoseVectorType;
    typedef Eigen::Matrix<double, LandmarkDim, 1, Eigen::ColMajor> LandmarkVectorType;

    typedef SparseBlockMatrix<PoseMatrixType> PoseHessianType;
    typedef SparseBlockMatrix<LandmarkMatrixType> LandmarkHessianType;
    typedef SparseBlockMatrix<PoseLandmarkMatrixType> PoseLandmarkHessianType;
    typedef LinearSolver<PoseMatrixType> LinearSolverType;
  };

mai

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