slam十四讲遇到的问题：模板与类/结构体的组合使用

最新推荐文章于 2023-02-08 13:17:52 发布
最新推荐文章于 2023-02-08 13:17:52 发布
阅读量231 收藏
点赞数
分类专栏： c++ slam
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/CxC2333/article/details/108682138
版权

#记录一下

template <int _PoseDim, int _LandmarkDim>
  struct BlockSolverTraits
  {
    static const int PoseDim = _PoseDim;
    static const int LandmarkDim = _LandmarkDim;
    typedef Eigen::Matrix<double, PoseDim, PoseDim, Eigen::ColMajor> PoseMatrixType;
    typedef Eigen::Matrix<double, LandmarkDim, LandmarkDim, Eigen::ColMajor> LandmarkMatrixType;
    typedef Eigen::Matrix<double, PoseDim, LandmarkDim, Eigen::ColMajor> PoseLandmarkMatrixType;
    typedef Eigen::Matrix<double, PoseDim, 1, Eigen::ColMajor> PoseVectorType;
    typedef Eigen::Matrix<double, LandmarkDim, 1, Eigen::ColMajor> LandmarkVectorType;

    typedef SparseBlockMatrix<PoseMatrixType> PoseHessianType;
    typedef SparseBlockMatrix<LandmarkMatrixType> LandmarkHessianType;
    typedef SparseBlockMatrix<PoseLandmarkMatrixType> PoseLandmarkHessianType;
    typedef LinearSolver<PoseMatrixType> LinearSolverType;
  };

mai

最低0.47元/天 解锁文章
wx_polish
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 0
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
结构体与模板
fyzxl的博客
10-15 1236
结构体与模板
C++模板学习：函数模板、结构体模板、类模板
diaorong4751的博客
03-22 816
C++模板：函数、结构体、类 模板实现 1.前言：(知道有模板这回事的童鞋请忽视) 　　普通函数、函数重载、模板函数 认识。 //学过c的童鞋们一定都写过函数sum吧，当时是这样写的： int sum(int a,int b) { return a+b; } //实现了整数的相加 //如果再想同时实现小数的相加，就再多写个小数的相加。普通实现我就不写了，知道...
C++ 结构体模板使用示例
07-26 5133
class是声明数据类型参数标识符T的关键字(也可以用typename)。这样，在后面的定义中，凡希望根据实参数据类型来确定数据类型的变量，都可以用T来说明，从而使这个变量可以适应不同的数据类型。 C++结构模板的例子： template<class T1,class T2, class T3, class T4,class T5> struct a { T1 t1; T2 t2; T3 t3; T4 t4; ...
如何使用模板类基类中的结构体？
weixin_34247032的博客
04-24 399
2019独角兽企业重金招聘Python工程师标准>>> ...
类模板&结构体模板的new运算
梦想博客
10-20 5794
类模板和结构体模板是如何进行带类型信息参数/用模板参数进行new运算 结构体模板： template class Node { public: Node *next; //指向后继结点的指针 T data; //数据域 Node(); Node(const T &data, Node *next = 0); //构造函数 ~Node(); //析构函数 }; t
G2O使用笔记(面向VSLAM场景)(学习笔记+有待完善+可能有错)
Coderii的博客
05-24 1032
G2O使用笔记<面向VSLAM场景> <学习笔记+有待完善+可能有错>先用三种线性化方法：LinearSolverPCG<>/LinearSolverCSparse<>/LinearSolverCholmod<> 之一构建一个LinerSolver称为linearsolver利用矩阵块求解器blocksolver作为参数，构建选择三种优化...
视觉SLAM十四讲（第2版）总结
weixin_45205765的博客
02-14 1989
最近看完了《视觉SLAM十四讲（第2版）：从理论到实践》（高翔等著），原书分两部分，先介绍了数学基础，然后介绍了具体的SLAM实践，非常适合零基础开始学习SLAM。 作为总结，这里并不对书中的内容做太多的重复说明，本人的水平也不足以用聊聊数字概括原书精华，因而这里采用这样一种思路：提出问题，分析求解，实践应用——来说说自己的理解。 本文从研究背景出发，引出SLAM问题的数学模型；运用数学工具分析求解模型（主要是直接求导与扰动模型）；最后，对原书第13讲的代码组织进行整理，修改并注释第6讲的g2o代码以便
g2o使用总结
chengwei0019
10-22 2471
本文转自：https://blog.csdn.net/hzwwpgmwy/article/details/79884070 需要解决的问题： 如何自定义Vertex和Edge？ 如何选择Edge类型？一元还是二元？ 如何赋值信息矩阵？ 如何设置鲁棒核函数的阈值？ 如何选择Vertex设置为固定？ 如何边缘化以便稀疏化求解？ 如何处理优化结束后outliner？ 如何设置根据卡方分...
视觉SLAM14讲——ch7课后习题六（代码学习）
linxinlrh的博客
02-08 524
视觉SLAM14讲课ch7后习题6
c++高效编程之模板函数、模板结构体、模板类的使用
路过的熊的博客
12-20 1217
模板的定义 模板函数 template T sum(T a, T b) { return (a + b); } 模板结构体 template struct _MyStruct { T a; T b[10]; T x; void set(const T px) { x = px; } union { struct { T x1, y1; }; T pos[2]; }; }; 模板类 template class TOOL { private: T a; public: T sum(T x, T y) {
结构体模板例子
pengshengli的博客
11-30 2621
结构体模板与类模板一样，使用的时候注意细节： #include "stdafx.h" #include&lt;iostream&gt; #include&lt;vector&gt; using namespace std; template &lt;typename T&gt; struct Node { T data; Node&lt;T&gt; *next; }; template &...
自定义结构体通过模板实现
sinat_36391009的博客
11-03 3535
#include #include #include using namespace std; template class bst { struct Node{ T data; //int password; //int name; Node* L; Node* R; Node(const T&d):data(d),L(),R(){} Node(const
g2o入门详解
公众号『机器感知』
10-21 6127
本文为原创博客,转载请注明出处---https://blog.csdn.net/q_z_r_s g20用法总结 入门操作 error = y - (x+1)^2,给出观测值y的情况下,求解出x的值,一个Vertex,一个Edge(BaseUnaryEdge) class hello_vertex: public BaseVertex&amp;amp;amp;lt;1, Eigen::Matrix&amp;amp;amp;lt;double,...
slam十四讲中第八讲 稀疏直接法不显示图像或报错
敲敲打打，走走停停
08-20 435
gto初始化应如下： /与书上不同*****/ // 构建图优化,先设定g2o // 矩阵块:每个误差项优化变量维度为 6 ,误差值维度为 1 typedef g2o::BlockSolver< g2o::BlockSolverTraits<6,1> > Block; // 线性方程求解器:稠密的增量方程 std::unique_ptrBlock::LinearSolverType linearSolver ( new g2o::LinearSolverDenseBlock::P..
《视觉SLAM十四讲精品总结》9:直接法和光流法
努力努力努力
04-05 1448
内容： 二者关系 光流法 直接法 一、二者关系引出原因：关键点和描述子计算非常耗时，可以保留特征点，使用光流法跟踪特征点运动。 关系：光流法描述像素在图像中运动，直接法利用相机运动模型计算特征点在下一时刻图像中位置。 使用条件：直接法利用图像的像素灰度信息计算相机运动，需要场景中存在明暗变化。 二、LK光流法 光流法常用来跟踪角点的运动。之后用跟踪的特征点，用ICP、PnP或对极...
ORB-SLAM3 细读单目初始化过程（终结篇）
一个摩羯座的程序猿 的 知识笔记
12-16 2844
一、前言 在之前讲了单目初始化的上下部分，分别是构建帧（Frame）和初始化（Track），通过一系列步骤，我们得到了三角测量初始化得到的3D点mvIniP3D，并且计算得到了初始两帧图像之间的相对位姿Rcw和tcw。接下来，就是完成初始化过程的最后一步：对地图的初始化，代码是CreateInitialMapMonocular函数完成的，先来看看步骤和涉及到的知识点，再去逐步理解为什么要初始化这些东西。 1. 无代码版： 将初始关键帧，当前关键帧的描述子转为BoW； 将关键帧插入到地图； 用三角测量初始化
图优化理论与g2o的使用（3）
chengwei0019
07-15 5660
转载自 半闲居士  在这里，感谢博主的无私分享。 内容提要 　　讲完了优化的基本知识，我们来看一下g2o的结构。本篇将讨论g2o的代码结构，并带着大家一起写一个简单的双视图bundle adjustment：从两张图像中估计相机运动和特征点位置。你可以把它看成一个基于稀疏特征点的单目VO。 g2o的结构 　　g2o全称是什么？来跟我大声说一遍：General G
视觉slam十四讲g2o下载
最新发布
10-28
视觉SLAM十四讲是一本介绍视觉SLAM的经典教材，其中介绍了很多关于SLAM的基础知识和算法。而g2o是一个用于求解图优化问题的开源库，也是视觉SLAM中常用的工具之一。 如果您想下载视觉SLAM十四讲的相关资料，可以在以下网站进行下载： 1. 视觉SLAM十四讲官方网站：http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5304279.html 2. GitHub上的视觉SLAM十四讲代码：https://github.com/gaoxiang12/slambook-en 如果您想下载g2o库，可以在以下网站进行下载： 1. g2o官方网站：https://github.com/RainerKuemmerle/g2o 2. g2o的CSDN下载地址：https://download.csdn.net/download/u012223913/10276408 希望以上信息能够帮助到您。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值