3d点云识别pcl官方代码调参注意事项

三维点云对象识别pcl官方代码调参注意事项
调参花了太多时间了，把一些官网描述不清楚的参数做一下整理,但是不知道为什么识别出来的部位还是有很大偏差，pcl库自带的recognize函数直接出旋转矩阵的方法还尚不清楚，识别不准有很大与之关联。

clusterer.recognize(rototranslations, clustered_corrs); //结果包含变换矩阵和对应点聚类结果

结果包含变换矩阵和对应点聚类结果。
有理解的大神可以留言或私信交流呀d(^^_^o)
下面开始理解的部分：

float model_ss_(0.01f);
float scene