4、RGB-D—点云拼接 joinPointCloud

(在做高博的“一起做RGB-D_SLAM”的一些问题,作为自己笔记总结,以督促自己完成并理解)
与上一讲的课程,修改了4个地方:
1. include/slamBase.h
2. src/slamBase.cpp
3. parameters.txt(特征类型参数文件,方便后期更改参数)
4. src/CMakeLists.txt

Q1
这里写图片描述
pcl有问题,在高博那篇博客下,看到了类似的回答“需要链接到PCL的visualization模块。本章代码用了它的可视化。”最后谷歌一下,发现是src/CMakeLists.txt里PCL的库的依赖问题

FIND_PACKAGE( PCL REQUIRED COMPONENTS common io )

改成

FIND_PACKAGE( PCL REQUIRED COMPONENTS common io visualization )

最后的效果图
这里写图片描述

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