Eigen初始化数据等内容

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1. 矩阵.block<>()

Eigen 为 Matrix 、Array 和 Vector提供了块操作方法。在Eigen中最常用的块操作函数是 .block() 。

block() 方法的定义如下：block of size (p,q) ,starting at (i,j)。

1. matrix.block(i,j,p,q);

2. matrix.block<p,q>(i,j);

上述两种形式都可以被用在固定大小和动态大小的矩阵中。

#include <iostream>
#include <eigen3/Eigen/Dense>

using namespace Eigen;
using namespace std;

int main(int argc ,char** argv)
{
    MatrixXf m(4,4);
    m << 1,2,3,4,
         5,6,7,8,
         9,10,11,12,
         13,14,15,16;
    cout<<"Block in the middle"<<endl;
    cout<<m.block<2,2>(1,1)<<endl<<endl;
    for(int i = 1; i <= 3; ++i)
    {
        cout<<"Block of size "<<i<<" x "<<i<<endl;
        cout<<m.block(0,0,i,i)<<endl<<endl;
    }
    return 0;
}

输出

参考：
1. 山里的小勇子的博客
2.学习时间轴的博客

四元数、欧拉角、旋转矩阵等相互变换