计算机视觉教程1-2：单应性矩阵估计

已于 2022-07-14 11:16:04 修改
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分类专栏： 计算机视觉蓝皮书 文章标签： 计算机视觉 算法
于 2021-07-23 20:41:02 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/FRIGIDWINTER/article/details/118635104
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本文是计算机视觉教程的一部分，详细介绍了单应性矩阵的估计，包括基本直接线性变换（Basic DLT）、归一化直接线性变换（Normalized DLT）和鲁棒性估计方法。内容涵盖了单应性矩阵的性质、DLT算法的缺陷与改进，以及结合RANSAC的单应性矩阵估计流程。
摘要由CSDN通过智能技术生成
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单应矩阵
qq_40007147的博客
11-29 764
单应矩阵与本质矩阵 单应矩阵是描述两个平面之间的映射关系。在感知的场景中特称点都落在同一个平面上，则可以通过单应矩阵来进行运动估计。 设在环境中有一个平面P，这个平面满足方程： n（T）P+d=0； 将上式等价变换可以得到： 于是我们可以得到如下的式子： p2=Hp1; 单应矩阵与平面的旋转、平移及平面P的参数有关，与前文所说的求解本质矩阵的方法类似，可以通过若干个特征点求取。 上述H矩阵，它在构...
单应性Homography估计：从传统算法到深度学习
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胭脂草的ABC博客
12-29 1420
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投影变换原理和用法
Douhaoyu的博客
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投影变换原理和用法
Homography单应性矩阵原理
shr177180的博客
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考虑图1所示的两个平面图像(书的顶部)。红点表示两个图像中相同的物理点。在计算机视觉术语中，我们把这些对应的点称为。图1.用四种不同的颜色显示四个对应的点-红色、绿色、黄色和橙色。一个单形是一种变换(3×3矩阵)，它将一幅图像中的点映射到另一幅图像中的对应点。既然一个同形是一个3×3的矩阵，我们可以把它写成 在计算机视觉中，平面的单应性被定义为一个平面到另外一个平面的投影映射。因此一个二...
[计算机视觉] 一篇文章教你学会单应性矩阵Homography（Python/C++）
wangmj_hdu的博客
07-27 7208
0、国外原文链接 Homography examples using OpenCV ( Python / C ++ ) 1、什么是单应性？ 考虑图中显示的平面。红点代表两个图像中的相同物理点。在计算机视觉术语中，我们将这些对应点。图中显示了四种不同颜色的四个对应点：红色、绿色、黄色和橙色。单应性（3 * 3的矩阵）是指从图像中的一个点映射到另一张图像中的对应点的变换。 3 * 3的单应矩阵可以写成如下形式： H=[h00h01h02h10h11h12h20h21h22] H=\left[\begin{ar
homography-tensorflow:关于张量流上单应性的笔记本
05-09
- **单应性矩阵估计**：使用RANSAC（随机样本一致）等方法，从剩余的匹配对中估计单应性矩阵。 - **应用单应性**：使用得到的单应性矩阵将一个图像的点映射到另一个图像。 这个项目可能详细展示了以上每一步的操作...
提取单应性矩阵
06-09
单应性矩阵是计算机视觉和图像处理领域中的一个重要概念，它描述了两个平面图像之间的一种几何变换关系。这种变换通常涉及到图像的缩放、旋转、平移以及透视变化，广泛应用于图像配准、图像拼接、3D重建等多个场景。...
object-pose-estimation:使用Python和OpenCV进行对象姿态估计
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3. **单应性矩阵计算**：基于匹配的关键点，你可以计算单应性矩阵H。单应性矩阵描述了平面内的几何变换，并可用于恢复物体的旋转和平移。 4. **姿态解算**：使用PnP（Perspective-n-Point）问题的求解算法，如EPnP...
CS373-2021:计算机图形学与影像学
04-08
- **姿态估计**：通过相机标定和单应性矩阵计算，实现对物体和场景的3D重建。 5. **渲染** - **光栅化**：将3D几何对象转化为2D屏幕上的像素的过程。 - **图形管线**：从模型到屏幕的多阶段过程，包括模型变换、...
matlab全景图拼接代码-COMP-558:COMP-558
06-02
3. **单应性矩阵计算**：利用匹配的关键点，我们可以使用`estimateGeometricTransform`函数来估计单应性矩阵。这一步骤至关重要，因为它决定了如何正确地对齐两幅图像。 4. **图像转换与融合**：应用单应性矩阵，...
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lyyiangang的博客
11-28 1475
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MVG读书笔记——单应矩阵估计这件小事（一）
Faded
04-11 2541
参数估计是计算机视觉中经常遇到的一个问题，为较好的估计参数，人们发明了各种各样的算法。这里我们就以单应矩阵H的估计为例，一个个介绍这些常用算法。 ##DLT算法 DLT（direct linear transform）算法是一个用于解决包含尺度的最小二乘问题的算法。可以解决的问题包括相机内参估计、单应矩阵估计、基础矩阵估计等。 以单应
再谈单应性矩阵及位姿分解
Where there is life, there is hope
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最近在研究无人驾驶的定位问题，想利用车载摄像头提取的车道线、配合厂商提供的GNSS+IMU(非ADMA级别方案，存在一定误差)，还有地图厂商提供的HD map(包含车道线元素)纠正定位。也就是说不依赖于视觉slam构造的特征图层，尝试下在GNSS+IMU定位不精确的情况下，仅利用前置摄像头的车道线，纠正lateral以及heading angle的误差。 偶然之间，搜到一篇论文“Lane Lev...
单应性矩阵在标定中的应用
成长之路，不畏荆棘
11-29 1703
单应性矩阵、摄像机标定
透视变换与单应性（Homography）矩阵求解
生活就像海洋
07-04 4604
运动模型与参数估计        我们所处的物理世界是三维的，但我们日常所接触到的图像却是二维的，因此 通常，我们使用一个3x3的矩阵来描述平面图像中坐标的变换，即 (x2y21)=(a11a12a13a21a22a23a31a32a33)(x1y11).(1)\left( {\begin{array}{c} {{x_2}}\\ {{y_2}}\\ 1 \end{array}} \right) = \left( {\begin{arra
RANSAC 算法的单应性矩阵估计方法
qq_36418943的博客
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RANSAC 算法步骤如下：①从初始匹配对集合 S 中随机选取 4 对匹配特征点作为内点集合 S i ，估计初始的单应性矩阵 H i ；②用 H i 计算 S 中剩余的匹配点对。如果某个特征点的投影误差小于阈值 t，则将其添加到 S i 中；③记下 S i集合中匹配点对的数量；④重复以上步骤，直到迭代次数大于 k；⑤比较哪次计算中内点数量最多，内点数量最多的那次估计模型就是所要求解的单应性矩阵。 ...
基本矩阵的基本解法之8点算法
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Jensen Lee的博客
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归一化8点算法 　　基本矩阵是由下述方程定义： x′TFx=0x′TFx=0，则在差一个尺度因子的情况下解是唯一的。可以直接用线性算法解得。 　　如果由于点坐标存在噪声则矩阵AA最小的解。以上算法是解基本矩阵的基本方法，称为8点算法。 　　由于基本矩阵有一个重要的特点就是奇异性，FF，也就是最终的解。 　　所以8点算法由下面两个步骤组成： 求线性解 由系数矩阵AA。 　　8...
【Graph】Homography
erlingmusan的专栏
04-01 2715
Features2D + Homography to find a known object #include #include #include "opencv2/core/core.hpp" #include "opencv2/features2d/features2d.hpp" #include "opencv2/highgui/highgui.hpp" #include
计算单应性矩阵 python_计算机视觉编程系列-图像到图像的映射
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本部分讲解图像之间的变换，以及一些计算变换的使用方法。这些变换可以用于图像扭曲变形和图像配准。3.1 单应性变换单应性变换是一个平面内的点映射到另一个平面内的二维投影变换。在这里，平面是指图像或者三维中的平面表面。单应性变换具有很强的实用性，比如图像配准，图像纠正和纹理扭曲，以及创建全景图像。本质上，单应性变换 ，按照下面的方程映射二位中的点：对于图像平面内的点，齐次坐标是个非常有用的表示方式。...
单应性矩阵线性估计代码opencv
05-18
单应性矩阵（Homography Matrix）是计算机视觉中常用的一种变换矩阵，可以将一个平面上的点映射到另一个平面上的对应点。在OpenCV中，可以使用findHomography函数来估计两个平面之间的单应性矩阵。下面是一个简单的示例代码： ``` #include <opencv2/opencv.hpp> using namespace cv; int main() { // 读取图像 Mat src1 = imread("image1.jpg"); Mat src2 = imread("image2.jpg"); // 定义特征点向量和描述子向量 std::vector<KeyPoint> keypoints1, keypoints2; Mat descriptors1, descriptors2; // 提取特征点和描述子 Ptr<ORB> orb = ORB::create(); orb->detectAndCompute(src1, noArray(), keypoints1, descriptors1); orb->detectAndCompute(src2, noArray(), keypoints2, descriptors2); // 匹配特征点 BFMatcher matcher(NORM_HAMMING); std::vector<DMatch> matches; matcher.match(descriptors1, descriptors2, matches); // 筛选出最佳匹配 double min_dist = 1000; for (int i = 0; i < descriptors1.rows; i++) { double dist = matches[i].distance; if (dist < min_dist) min_dist = dist; } std::vector<DMatch> good_matches; for (int i = 0; i < descriptors1.rows; i++) { if (matches[i].distance < 3 * min_dist) { good_matches.push_back(matches[i]); } } // 提取匹配点对 std::vector<Point2f> points1, points2; for (int i = 0; i < good_matches.size(); i++) { points1.push_back(keypoints1[good_matches[i].queryIdx].pt); points2.push_back(keypoints2[good_matches[i].trainIdx].pt); } // 计算单应性矩阵 Mat H = findHomography(points1, points2, RANSAC); return 0; } ``` 在这个示例代码中，我们首先使用ORB算法提取了两幅图像的特征点和描述子。然后使用BFMatcher算法匹配了两幅图像的特征点，并筛选出最佳匹配。接下来，我们使用findHomography函数估计了两个平面之间的单应性矩阵。最后，我们可以使用这个单应性矩阵来进行图像配准或者图像拼接等操作。
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