C++读取BWT901CL传感器的数据

1 简述

最近在学习人体姿态设别的算法。想着买个角度传感器去尝试下。这个传感器最好是无线的带电池的，这样对我来说是比较方便使用的。我就在淘宝上找到一个一款BWT901CL，这个角度传感器。这个模块挺好用的，有加速度、角速度、角度。而且都是三个轴的。精度的话呢加速度0.01g、角速度0.63°/s、角度静态是0.05、动态是0.1。精度是满足我的需求的。给大家看下模块。

2 程序设计

2.1数据处理

根据商家给的通讯协议（如下图）。写了一个接收程序。

根据这个协议就很好理解我写的数据处理程序。这个BWT901CL蓝牙输出的角度的一共是11位数据。所以，我先判断数据 的长度是不是11位，然后再判断包头是不是55。如果不是55在判断下一位是不是55。直到我找到了55这个包头，然后才进行11位数据的第二位的数据的判断，是不是50、51、52、53、54这种商家定义的代表时间、加速度、角速度、角度、磁场的数。

void CJY901 ::CopeSerialData(char ucData[],unsigned short usLength)
{
   
	static unsigned char chrTemp[2000];
	static unsigned char ucRxCnt = 0;	
	static unsigned short usRxLength = 0;


    memcpy(chrTemp,ucData,usLength);
	usRxLength += usLength;
    while (usRxLength >= 11)
    {
   
        if (chrTemp[0] != 0x55)
        {
   
			usRxLength--;
			memcpy(&chrTemp[0],&chrTemp[1],usRxLength);                        
            continue;
        }
		switch(chrTemp[1])
		{