机器人学习--定位算法AMCL全局定位方案

最新推荐文章于 2023-09-29 18:52:37 发布
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分类专栏： 移动机器人 深度学习 文章标签： 算法 自动驾驶 人工智能
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本文链接：https://blog.csdn.net/GGY1102/article/details/121097193
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ROS中已经集成了AMCL（自适应蒙特卡洛定位）的解决方案，按照要求测试一般都没问题。

源码或者相关细节分析参考：机器人学习--定位算法AMCL详解_GGY1102的博客-CSDN博客_amcl定位

AMCL源码解析_shoufei403的博客-CSDN博客

amcl的基本原理分析：amcl算法问题_遍历WORLD的博客-CSDN博客_amcl定位算法

问题1： 使用amcl需要手动在rviz中设定初始位置，如何开机后自动运行识别初始位置？（也就是初始化的时候用全局定位 Global localization； 之后的位姿跟踪用 local localization 或者 pose tracking的方法）

方法1： 调用函数 global_localization service（调用命令 rosservice call /global_localization "{}"）； 调整位姿的协方差参数

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【定位模块算法】amcl（蒙特卡洛）粒子滤波定位算法（附C++代码）
qq_35635374的博客
10-25 3447
系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录系列文章目录前言（1）amcl定位框架介绍（2）amcl定位框架组成（1）ROS-TF坐标转换树【ROS的工具】（2）robot_pose_ekf扩展卡尔曼位姿估计算法（3）定位amcl自适应蒙特卡洛定位，adaptive monte carlo localizaion**（3）amcl定位节点的订阅与发布（4）amcl定位功能包用法(1)编写amcl节点相关的launch(amcl_omni.l
三木地带你手搓ROS应用之AMCL 多机器人支持
weixin_68094467的博客
02-02 1667
默认AMCL通常仅支持单机器人定位，在多机器人场景下，因坐标变换冲突、粒子分布混乱以及ROS话题命名空间未隔离等问题，难以直接应用。本章将深度讲解AMCL在多机器人系统中的支持及其实现，包括解决问题的方法、多机器人AMCL的实现流程及关键点，最后通过实例和代码展示完整实现，帮助读者理解和部署多机器人AMCL系统。在地图复杂区域（如狭窄走廊或障碍物较多的区域），粒子滤波器的收敛速度明显加快，机器人定位的鲁棒性增强。
amcl定位在初始位姿的自动定位
开启ROS机器人和SLAM之旅
09-24 9507
ROS中的啊amcl包，2D的概率定位系统，采用自适应蒙特卡洛定位，这个方法是在已知地图中使用粒子滤波方法得到位姿的。输入激光雷达数据、里程计数据，输出机器人在地图中的位姿。 从输入的topic来看，amcl订阅scan雷达数据，map地图数据，tf转换。当按照官网相关博主将amcl.launch配置好后，就可以实时定位了。但是在初始位姿时initialpose在RVIZ中设定好后，粒子在...
Robot Localization AMCL原理以及代码
sinat_37011812的博客
10-04 4252
先讲几个坐标系的关系吧，在机器人定位中很重要。 base_link 一般指的是机器人自身的坐标系，随着机器人的移动而移动。 odom的原点是机器人刚启动时刻的位置，理论上这个odom坐标系是固定的不会变化的，但是odom是会随着时间发生漂移且存在累积误差，因此odom坐标系实际上会随着时间移动 map是地图的坐标系，当地图建立完成之后，map坐标系就固定下来了，不会随时间发生变化。 一般我...
AMCL定位
EAIBOT的博客
06-19 8939
在上一节建图的基础上，讨论下如何定位。运行如下命令，启动定位程序roslaunch dashgo_nav amcl_demo.launch rosrun dashgo_bringup teleop_twist_keyboard.py roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch注意： 在amcl_demo.launch需要修改地图
机器人导航(仿真)(二)——amcl定位
蔡军帅
08-07 1万+
导航实现02_amcl定位 参考视频：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili 参考文档：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/ 所谓定位就是推算机器人自身在全局地图中的位置，当然，SLAM中也包含定位算法实现，不过SLAM的定位是用于构建全局地图的，是属于导航开始之前的阶段，而当前定位是用于...
蒙特卡洛粒子滤波定位算法_AMCL--自适应蒙特卡洛定位
weixin_42537919的博客
01-06 2114
AMCL(adaptive Monte Carlo Localization)自适应蒙特卡洛定位，A也可以理解为augmented，是机器人在二维移动过程中概率定位系统，采用粒子滤波器来跟踪已经知道的地图中机器人位姿，对于大范围的局部定位问题工作良好。对机器人的定位是非常重要的，因为若无法正确定位机器人当前位置，那么基于错误的起始点来进行后面规划的到达目的地的路径必定也是错误的。蒙特卡洛：是一种思...
机器人学习--基于3D激光雷达数据的MCL全局定位
GGY1102的博客
11-18 4923
论文作者：Xieyuanli Chen,Ignacio Vizzo,Thomas Läbe,Jens Behley,Cyrill Stachniss 大概方法：作者将3Dlidar扫描的360度距离信息 转变成 range image，然后通过图像特征比对，当前的3D数据 和数据库中的range 图像作比较。 数据库中的range image 貌似是作者用算法 GPU和 OpenGL 生成的 合成图像。 其实传感器数据表达合适之后，剩下的就是观测模型，经典粒子滤波或者贝叶斯滤波中的观测...
机器人学习--ROS/AMCL实现初始化粒子撒满整张地图和分步收敛
GGY1102的博客
11-03 1717
问题描述： ROS 移动机器人建图后，用Navigation导航包执行 起始位置到 目标位置的路径规划和导航行走的过程中。 机器人导航初始化的时候，刚加载地图，如何让移动机器人执行 全局定位 global localization，把max Nparticles的粒子数量均匀撒在整张地图上？ 方法：另开一个命令行控制台窗口，执行一些命令 调用全局定位服务。 rosservice call /global_localization "{}" 刚加载地图时如下图所示： 不管是空闲区域 f
机器人学习--全局定位（阿尔伯塔大学张宏教授报告）
GGY1102的博客
11-19 3059
转自：https://new.qq.com/omn/20200816/20200816A0I8KP00.html 1 机器人导航 大家都知道，机器人分不同形式，有操作的机器臂，还有移动机器人，所有移动机器人都需要进行导航，包括防爆机器人、双足机器人、四足机器人、清洁机器人、UVA、自动驾驶机器人等等，所有的移动机器人都必须有一个自主导航的功能。 我今天的报告围绕移动机器人导航这个话题，首先给大家介绍一下导航都牵涉到的几个方面，今天的重点是放在移动机器人的全局定位的这个问题上。机器人定位这件工作需
ROS机器人仿真（建图、定位、路径规划）-程序
12-19
ROS提供了多种定位算法，如AMCL（Adaptive Monte Carlo Localization），它基于蒙特卡洛方法，能够动态调整粒子分布，以适应环境变化和传感器噪声。AMCL常与已建立的地图结合使用，通过激光雷达数据对机器人进行实时...
amcl_3d：使用3D LiDAR for ROS的AMCL（自适应蒙特卡洛定位）
02-04
amcl_3d：使用3D LiDAR for ROS的AMCL（自适应蒙特卡洛定位）
amcl
无穷山色
09-17 7660
AMCL是机器人在二维移动过程中概率定位系统。
SLAM从入门到精通（amcl定位使用）
嵌入式-老费，一个分享专业嵌入式知识的blog
09-29 1421
【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 学习slam，一般就是所谓的边定位、边制图的知识。然而在实际生产过程中，比如扫地机器人、agv、巡检机器人、农业机器人，很多情况下都是先绘制好地图。等地图ok了，再规划机器人特定的路径。路径这些都没问题了之后，机器人就会按照我们的设想，去指定的地方执行指定的任务就可以了。所以，制定完地图之后，后续的任务就不再需要制图了，主要就是定位。也就是机器人在行进的过程当中不要丢位置就可以了。
AMCL算法原理讲解
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Redglass的博客
04-13 2万+
ROS进阶教程（二）AMCL算法原理讲解AMCL算法理解蒙特卡洛定位算法蒙特卡洛定位算法自适应变种里程计运动模型测距仪模型波束模型似然域模型 AMCL算法理解 AMCL(adaptive Monte Carlo Localization)自适应蒙特卡洛定位 ，源于MCL算法的一种增强，那么为什么要从MCL升级为AMCL呢？首先应该了解MCL的算法原理 本教程是对Dr. Sebastian Thr...
AMCL 全局定位服务
u014493244的博客
01-17 2050
调用命令 rosservice call /global_localization "{}"
AMCL相关知识
qq_39734379的博客
03-02 779
看了很多资料，讲amcl用法的很多，原理和概念能说清的很少，大都是一带而过稀里糊涂。这里，先把概念区分开来，后面将对原理进行讲解。 1,粒子滤波和蒙特卡洛 蒙特卡洛：是一种思想或方法。举例：一个矩形里面有个不规则形状，怎么计算不规则形状的面积？不好算。但我们可以近似。拿一堆豆子，均匀的撒在矩形上，然后统计不规则形状里的豆子的个数和剩余地方的豆子个数。矩形面积知道的呀，所以就通过估计得到了...
激光雷达建图后基于amcl实现自动定位
m0_53567875的博客
11-22 6171
雷达型号：robosens helios（32线） 系统平台：Linux18.04+ros 由于手头只有一个激光雷达，前期在选择建图算法的时候使用的是hector-slam，见连接：学习笔记， 对办公室进行了建图和保存，下面使用amcl进行定位。 amcl(adaptiveMonteCarloLocalization)自适应的蒙特卡洛定位,是用于2D移动机器人的概率定位系统。它实现了自适应（或KLD采样）蒙特卡洛定位方法，该方法使用粒子过滤器根据已知地图跟踪机器人的姿态。 调用只需要通过ros安装navig
AMCL定位融合UWB
weixin_44562141的博客
12-24 2336
ros串口通信及遇到的问题 1.安装串口助手 sudo apt-get install cutecom sudo cutecom 2.查看电脑链接的串口信息（名称）： dmesg | grep ttyS* 然后在串口助手里打开串口没输出，而且dmesg | grep ttyS*报错了 3.设置串口权限（为了解决2的问题） 创建文件/etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules sudo gedit /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules 在文件内增加一行
LIO-SAM是定位算法还是SLAM算法
最新发布
03-31
<think>好的，我现在需要回答用户关于LIO-SAM是定位算法还是SLAM算法的问题。首先，我应该回顾一下之前用户的问题和之前的对话历史。用户之前询问了ROS中最先进的已知地图下的定位算法，我介绍了AMCL、NDT、基于优化的方法以及深度学习定位，并提到了LIO-SAM作为多传感器融合的例子。现在用户进一步询问LIO-SAM属于定位还是SLAM算法。 接下来，我需要明确LIO-SAM的定义和功能。LIO-SAM的全称是Lidar Inertial Odometry Smoothing and Mapping，从名称上看，它包含了“Odometry”和“Mapping”，暗示了同时定位与建图的特性。但用户可能对定位和SLAM的区别不太清楚，需要明确两者的定义。 定位（Localization）是指在已知地图中确定机器人的位置和姿态，而SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）是同时构建未知环境的地图并在此过程中定位。因此，LIO-SAM是否属于定位算法还是SLAM算法，取决于它是否在已知地图下工作，或者是否同时构建地图。 查阅相关资料，LIO-SAM通常被描述为一种紧耦合的激光雷达-IMU融合的SLAM框架，它利用传感器数据实时构建环境地图并估计机器人轨迹。这说明它属于SLAM算法，因为它同时执行定位和建图任务。不过，在某些情况下，如果已经存在先验地图，LIO-SAM可能也可以用于纯定位，但主要设计目的是SLAM。 我需要进一步验证这一点，确保信息准确。查看LIO-SAM的论文或官方文档，确认其核心功能是否为SLAM。例如，LIO-SAM通过优化激光雷达和IMU数据，实现高精度的姿态估计和环境地图构建，这符合SLAM的定义。因此，结论是LIO-SAM属于SLAM算法，而不是单纯的定位算法。 在回答时，需要明确区分定位和SLAM，并解释LIO-SAM的具体工作机制，强调其同时进行定位和建图的特性。同时，可以提到在已知地图的情况下，可能通过调整参数或与其他模块结合来实现定位，但其主要设计目的是SLAM。 总结思考步骤： 1. 明确问题：LIO-SAM属于定位还是SLAM？ 2. 回顾定义：定位与SLAM的区别。 3. 分析LIO-SAM的功能：根据名称、设计和应用场景。 4. 查阅资料确认：论文或官方文档说明其属于SLAM。 5. 结构化回答：定义、核心机制、定位与SLAM的区别，应用场景。 确保回答准确，避免混淆概念，并帮助用户理解两者差异。</think>--- ### **LIO-SAM的定位与SLAM属性分析** #### **1. 基础定义** - **定位（Localization）**：在**已知地图**中实时估计机器人位姿（位置+姿态）。 - **SLAM（同步定位与建图）**：在**未知环境**中同时完成地图构建与自身定位。 --- #### **2. LIO-SAM的核心机制** - **全称**：*Lidar-Inertial Odometry Smoothing and Mapping* - **技术定位**： - **属于SLAM算法**，专为**实时构建地图**与**高精度轨迹估计**设计。 - 通过**紧耦合激光雷达（LiDAR）与惯性测量单元（IMU）**，融合多传感器数据，优化位姿并生成全局一致的地图。 #### **3. 关键功能验证** | 特性 | 定位（Localization） | SLAM | LIO-SAM是否符合 | |---------------------|---------------------|--------------------|----------------| | 依赖先验地图 | ✔️ 必需 | ❌ 不依赖 | ❌ 无需先验地图 | | 实时建图能力 | ❌ 无 | ✔️ 核心功能 | ✔️ 支持在线建图 | | 多传感器紧耦合优化 | 可选 | ✔️ 常见设计 | ✔️ 核心设计（LiDAR+IMU） | - **典型应用场景**： - 无人机/机器人在未知环境（如森林、城市峡谷）中自主导航。 - 需同时生成高精度3D点云地图并跟踪自身运动。 --- #### **4. 为何可能被误认为“定位算法”？** - **局部定位功能**： LIO-SAM通过IMU预积分和激光雷达匹配，能输出**高频里程计**（Odometry），提供短期位姿估计。 - **与定位算法的协作**： 在已知地图场景中，可将其建图模块关闭，仅利用其里程计作为定位输入（需定制化修改）。 --- #### **5. 总结** - **本质属性**：LIO-SAM是**SLAM算法**，核心目标为**未知环境下的地图构建与自定位**。 - **扩展应用**：在特定配置下（如固定地图模式），可辅助定位任务，但需二次开发。 若需在ROS中实现**已知地图的定位**，仍建议优先选择AMCL或NDT；若需**未知环境建图+定位**，LIO-SAM是先进选择。
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