机器人学习--扩展卡尔曼滤波算法用于机器人定位

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基于EKF（扩展卡尔曼滤波）算法的移动机器人定位问题：

前提条件：

1. 已知人工beacons的地图

2.机器人携带距离传感器（论文中是超声波或声呐）  （实际上，换成相机或其他的传感器，原理不变）

3. 贝叶斯滤波的高斯实现方式的两个模型：概率运动模型、概率观测模型；