ROS测试消息发布器和订阅器C++(python也一起了)

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写个学习笔记方便自己后面回查

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启动发布器C++

确保roscore可用，并运行：

roscore

catkin specific 如果使用catkin，确保你在调用catkin_make后，在运行你自己的程序前，已经source了catkin工作空间下的setup.sh文件：

# In your catkin workspace
cd ~/catkin_ws
source ./devel/setup.bash

在上一个教程中我们制作了一个叫做"talker"的消息发布器，让我们运行它：

rosrun beginner_tutorials talker      #(C++)
rosrun beginner_tutorials talker.py   #(Python) 

你将看到如下的输出信息:

[INFO] [WallTime: 1314931831.774057] hello world 1314931831.77
[INFO] [WallTime: 1314931832.775497] hello world 1314931832.77
[INFO] [WallTime: 1314931833.778937] hello world 1314931833.78
[INFO] [WallTime: 1314931834.782059] hello world 1314931834.78
[INFO] [WallTime: 1314931835.784853] hello world 1314931835.78
[INFO] [WallTime: 1314931836.788106] hello world 1314931836.79

发布器节点已经启动运行。现在需要一个订阅器节点来接受发布的消息。

启动订阅器

上一教程，我们编写了一个名为"listener"的订阅器节点。现在运行它：

rosrun beginner_tutorials listener     #(C++)
rosrun beginner_tutorials listener.py  #(Python) 

你将会看到如下的输出信息:

[INFO] [WallTime: 1314931969.258941] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931969.26
[INFO] [WallTime: 1314931970.262246] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931970.26
[INFO] [WallTime: 1314931971.266348] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931971.26
[INFO] [WallTime: 1314931972.270429] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931972.27
[INFO] [WallTime: 1314931973.274382] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931973.27
[INFO] [WallTime: 1314931974.277694] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931974.28
[INFO] [WallTime: 1314931975.283708] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931975.28

你已经测试完了发布器和订阅器，下面我们来编写一个服务和客户端

参考文献

Ros官方教程