map_server

1. 地图格式

1.1 图像格式

该图像描述了相应像素的颜色中的世界的每个单元的占用状态。标准配置中，白色像素是自由的，黑色像素被占据，两者之间的像素是未知的。接受彩色图像，但颜色值平均为灰度值。

                                                

1.2 YAML格式

YAML格式简单完整的示例：

image: testmap.png
resolution: 0.1
origin: [0.0, 0.0, 0.0]
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196
negate: 0

参数说明：

• image：包含占用数据的图像文件的路径; 可以是绝对的，或相对于YAML文件的位置

• resolution：地图的分辨率，米/像素

• origin：地图中左下像素的2-D姿态为（x，y，yaw），偏航为逆时针旋转（yaw = 0表示无旋转）。系统的许多部分目前忽略偏航。

• occupancy_thresh：占据概率大于该阈值的像素被认为完全占用。

• free_thresh：占有概率小于该阈值的像素被认为是完全自由的。

• negate：白/黑自由/占用语义是否应该被反转（阈值的解释不受影响）

1.3 像素值解释

      给定一个COLOR值x在[0,256]范围内的像素，我们应该如何在放入ROS消息时解释这个值？首先，我们将整数x转换为浮点数p，具体取决于yaml中negate标志的解释。

如果negate为false，则p =（255 - x）/ 255.0。这意味着黑色（0）现在具有最高值（1.0）而白色（255）具有最低值（0.0）。

如果negate为true，则p = x / 255.0。这是图像的非标准解释，这就是为什么它被称为否定，即使在数学层面上讲x不是否定的。

1.3.1 三元解释

标准解释是三元解释，即解释所有值，使输出最终成为三个值之一。

如果 p > occupied_thresh，输出值100表示​​单元格已被占用。

如果 p < occupied_thresh，输出值0表示单元格是空闲的。

否则，输出-1。

1.3.2 范围

这调整了上述解释，以允许比三元组更多的输出值。

如前所述，如果p> occupied_thresh，则输出值100.如果p <free_thresh，则输出值0。

否则，输出99 *（p - free_thresh）/（occupied_thresh - free_thresh）

这将允许您输出范围为[0,100]的完整渐变值。要输出-1，只需使用png的alpha通道，其中任何透明度都将被解释为未知。

1.3.3 原始值

此模式将为每个像素输出x，因此输出值为[0,255]。

2. 命令行工具

2.1 map_server

map_server是一个ROS节点，它从磁盘读取地图并通过ROS服务提供地图。map_server的当前实现将地图图像数据中的颜色值转换为三元占用值：free (0), occupied (100), and unknown (-1)。此工具的未来版本可以使用0到100之间的值来传达更精细的占用等级。

2.1.1 用法

map_server <map.yaml>

2.1.2 例子

rosrun map_server map_server mymap.yaml

注意，可以通过锁定主题（意味着它被发送一次给每个新订户）或通过服务来检索地图数据。该服务最终可能会被淘汰。

2.1.3 发布话题

 

map_metadata (nav_msgs/MapMetaData)

• Receive the map metadata via this latched topic.

map (nav_msgs/OccupancyGrid)

 

• Receive the map via this latched topic.

2.1.4 服务

static_map (nav_msgs/GetMap)

• Retrieve the map via this service.

2.1.5 参数

~frame_id (string, default: "map")

要在已发布地图的标题中设置的坐标。

2.2 map_saver

map_saver将地图保存到磁盘，例如，来自SLAM地图服务。

2.2.1 用法

rosrun map_server map_saver [--occ <threshold_occupied>] [--free <threshold_free>] [-f <mapname>]

map_saver检索地图数据并将其写入map.pgm和map.yaml。使用-f选项为输出文件提供不同的基本名称。 --occ和--free选项的值介于0到100之间。

rosrun map_server map_saver --occ 40 --free 20 -f map

2.2.2 例子

rosrun map_server map_saver -f mymap

2.2.3 订阅话题

map (nav_msgs/OccupancyGrid)

• Map will be retrieved via this latched topic.