傻澈杂记（二）map_server

map_server

map_server是一个ROS节点，它从磁盘读取映射并通过ROS服务提供它。

当构图完成后调用map_sever格式如下：

rosrun map_server map_saver [--occ <threshold_occupied>] [--free <threshold_free>] [-f <mapname>]

map_server将地图保存为yaml文件（ROSwiki上面还有一个pgm，我不清楚，应该也是一个文件类型），通过-f后的输入给不同地图命名。--occ和--free选项在0-100中间取值。[ ]

ROSwiki原文：map_saver retrieves map data and writes it out to map.pgm and map.yaml. Use the -f option to provide a different base name for the output files. The --occ and --free options take values between 0 and 100.

使用举例：

rosrun map_server map_saver -f mymap

当你想要读取该地图时：（一定要注意：保存地图时用的是map_sever map_saver   调用地图时用的是map_sever map_sever)

1、启动roscore，即在命令行输入：roscore

成功后显示如下界面

2、输入： rosrun map_sever map_sever mymap.yaml

此处的mymap.yaml是之前保存的地图名

3、在另外一个命令行窗口中输入：rosrun rviz rviz启动可视化窗口，显示之前构成的地图

成功后显示如下页面