工程(十五)——UBUNTU20.04跑Fastlio2

fastlio2的编译比较简单,基本不需要改什么

一、基础环境

Ubuntu20.04

ROS noetic

PCL 1.8

Eigen 3.3.4

livox_ros_driver

二、安装编译

1.拷贝代码
git clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git fastlio2/src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git fastlio2/src
2. 编译
cd fastlio2/src
catkin_make
source devel/setup.bash

 三、运行测试

下载作者提供的包

https://drive.google.com/drive/folders/1CGYEJ9-wWjr8INyan6q1BZz_5VtGB-fP

rosbag play hku.bag
source devel/setup.bash
roslaunch fast_lio mapping_avia.launch

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对于Ubuntu 20.04运行FastLIO2,你需要首先确保你的系统上安装了ROS(melodic或noetic)以及所需的依赖库。对于依赖库的安装,你可以使用以下命令进行安装: - glog: sudo apt-get install libgoogle-glog-dev - eigen: sudo apt-get install libeigen3-dev - pcl: sudo apt-get install libpcl-dev - yaml-cpp: sudo apt-get install libyaml-cpp-dev 安装完所需的依赖库后,你需要启动终端,并进入FastLIO2的工作空间。然后,你可以运行以下命令来启动FastLIO2: source devel/setup.bash roslaunch sfast_lio mapping_avia.launch 这个命令将会启动FastLIO2的节点,开始进行地图建立和定位的工作。请注意,你可能还需要根据你的具体设置和需求进行其他配置和参数的调整。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* *3* [【SLAM学习】FAST-LIO配置](https://blog.csdn.net/qq_42108414/article/details/131530293)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *2* [Ubuntu18.04 编译faster-lio,且不升级gcc/g++ 9.0版本(C++17)](https://blog.csdn.net/weixin_44884315/article/details/131189298)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]

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