【机器人学】平面2R机器人（三）——速度雅可比矩阵

最新推荐文章于 2025-04-07 10:15:11 发布

Guo_Zhanyu

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分类专栏： MATLAB 机器人学文章标签： matlab

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【机器人学】平面2R机器人（一）——正运动学

【机器人学】平面2R机器人（二）——逆运动学

解答

计算速度雅可比矩阵

问题：用矢量积方法、微分变换法、指数积方法中的任一种计算机器人的速度雅可比矩阵。

末端执行器在 $\left \{ 0 \right \}$ 的坐标表示为 $\pmb{x}=\begin{bmatrix} x\\ y\\ z \end{bmatrix}$ ，则有末端操作速度 $\dot{\pmb{x}}=\begin{bmatrix} \dot{x}\\ \dot{y}\\ \dot{z} \end{bmatrix}$ 。各关节速度组成矢量 $\dot{\pmb{q}}=\begin{bmatrix} \dot{\theta}_1\\ \dot{\theta}_2 \end{bmatrix}$ ，有如下关系：

$\dot{\pmb{x}}=J_{3\times 2}(\pmb{q})\dot{\pmb{q}}$

使用矢量积法求解过程如下。

旋转关节1

$J_1=\begin{bmatrix} \pmb{z}_1 \times (\pmb{o}_3^0 - \pmb{o}_1^0)\\ \pmb{z}_1 \end{bmatrix}$

其中 $\pmb{z}_1=\begin{bmatrix} 0 \\ 0\\1 \end{bmatrix},\pmb{o}_3^0=\begin{bmatrix} l\sin(\theta_1+\theta_2)+l\sin \theta_1 \\ -l\cos(\theta_1+\theta_2) - l\cos\theta_1 \\ 0\end{bmatrix} ,\pmb{o}_1^0=\begin{bmatrix} 0\\0\\0 \end{bmatrix}$ 。

$\pmb{z}_1\times(\pmb{o}_3^0-\pmb{o}_1^0)=[\pmb{z}_1](\pmb{o}_3^0-\pmb{o}_1^0)=\begin{bmatrix} 0 & -1 & 0 \\ 1 & 0 & 0 \\ 0 & 0 & 0 \end{bmatrix}\begin{bmatrix} l\sin(\theta_1+\theta_2)+l\sin \theta_1 \\ -l\cos(\theta_1+\theta_2) - l\cos\theta_1 \\ 0\end{bmatrix}$

$\pmb{z}_1\times(\pmb{o}_3^0-\pmb{o}_1^0)= \begin{bmatrix} l\cos(\theta_1+\theta_2) + l\cos\theta_1 \\ l\sin(\theta_1+\theta_2)+l\sin \theta_1 \\ 0\end{bmatrix}$

所以，

$J_1 = \begin{bmatrix} l\cos(\theta_1+\theta_2) + l\cos\theta_1 \\ l\sin(\theta_1+\theta_2)+l\sin \theta_1 \\ 0 \\ 0 \\ 0 \\ 1\end{bmatrix}$

旋转关节2

$J_2=\begin{bmatrix} \pmb{z}_2 \times (\pmb{o}_3^0 - \pmb{o}_2^0)\\ \pmb{z}_2 \end{bmatrix}$

其中 $\pmb{z}_2=\begin{bmatrix} 0 \\ 0\\1 \end{bmatrix},\pmb{o}_3^0=\begin{bmatrix} l\sin(\theta_1+\theta_2)+l\sin \theta_1 \\ -l\cos(\theta_1+\theta_2) - l\cos\theta_1 \\ 0\end{bmatrix} ,\pmb{o}_2^0=\begin{bmatrix} l\sin\theta_1\\-l\cos\theta_1\\0 \end{bmatrix}$ 。

$\pmb{z}_2\times(\pmb{o}_3^0-\pmb{o}_2^0)=[\pmb{z}_2](\pmb{o}_3^0-\pmb{o}_2^0)=\begin{bmatrix} 0 & -1 & 0 \\ 1 & 0 & 0 \\ 0 & 0 & 0 \end{bmatrix}\begin{bmatrix} l\sin(\theta_1+\theta_2) \\ -l\cos(\theta_1+\theta_2) \\ 0\end{bmatrix}$

$\pmb{z}_2\times(\pmb{o}_3^0-\pmb{o}_2^0)= \begin{bmatrix} l\cos(\theta_1+\theta_2) \\ l\sin(\theta_1+\theta_2) \\ 0\end{bmatrix}$

所以，

$J_2 = \begin{bmatrix} l\cos(\theta_1+\theta_2)\\ l\sin(\theta_1+\theta_2)\\ 0 \\ 0 \\ 0 \\ 1\end{bmatrix}$

速度雅可比矩阵结果

$J=[J_1\ J_2]=\begin{bmatrix} l\cos(\theta_1+\theta_2) + l\cos\theta_1 &l\cos(\theta_1+\theta_2) \\ l\sin(\theta_1+\theta_2)+l\sin \theta_1 & l\sin(\theta_1+\theta_2)\\ 0 & 0\\ 0 & 0\\ 0 & 0\\ 1& 1\end{bmatrix}$

直接求导验证

对于末端执行器的笛卡尔坐标，有：

$\left \{ \begin{array}{lcl} x=l\sin(\theta_1+\theta_2)+l\sin\theta_1 \\ y=-l\cos\(\theta_1+\theta_2)-l\cos\theta_1 \\ z=0 \end{array} \right.$

将等式两端分别对时间 $t$ 求导，则得到操作速度和关节速度之间的关系。

$\dot{\pmb{x}}=\begin{bmatrix} \dot{x}\\ \dot{y}\\ \dot{z} \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} l\cos(\theta_1+\theta_2) + l\cos\theta_1 &l\cos(\theta_1+\theta_2) \\ l\sin(\theta_1+\theta_2)+l\sin \theta_1 & l\sin(\theta_1+\theta_2)\\ 0 & 0\end{bmatrix}\begin{bmatrix} \dot{\theta}_1\\ \dot{\theta}_2 \end{bmatrix}=J_{3\times 2}(\pmb{q})\dot{\pmb{q}}$