ROS创建工作空间，使用vscode开发

1、创建工作空间

使用快捷键ctrl+alt+T打开终端，输入指令。“Name”处填写创建工作空间的名字。

mkdir -p “Name”/src

创建完成后进入工作空间并进行编译，输入指令。

cd “Name”
catkin_make

2、创建功能包

在工作空间下输入code . 即可打开vscode

cd "Name"
code .

 编译成功后会有如下文件夹

在src文件夹下右键，点击create catkin package

 然后输入功能包的名字。回车后输入依赖包roscpp rospy std_msgs。回车即创建完成。

 在功能包下的src文件夹中创建开发文件（cpp文件或py文件）

3、vscode中对文件编译

编写好程序之后需要对文件进行编译，可以使用快捷键ctrl+shift+B。新创建的工作空间需要选择编译器，进行一些设置。选择catkin_make:build。点击右侧的设置按钮，将代码替换为以下代码。

{
		"version": "2.0.0",
		"tasks": [
			{
				"label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
				"type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
				"command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
				"args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
				"group": {"kind":"build","isDefault":true},
				"presentation": {
					"reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
				},
				"problemMatcher": "$msCompile"
			}
		]
}

 替换完后保存，再用快捷键编译即可。

遇到的问题

1、开发C++程序，头文件报红

解决办法：在.vscode文件夹下的c_cpp_properties.json文件中，修改C++14为C++17保存即可解决。

2、打印中文显示乱码或者全是问号 

 当使用ROS_INFO()函数打印中文字符时，通常会出现打印出来乱码。

解决办法：在main函数开头中加一行代码即可。

setlocale(LC_ALL,"");  //打印中文

3、 导入第三方库的时候，未出现包的联想

 

 如上图可看出导入自写的包时，字体为白色，需手动打全。

解决方法：在“.vscode”文件夹下的settings.json文件中添加自写库的路径。