PCL RANSAC：平面分割与阈值限制

最新推荐文章于 2024-10-05 09:31:57 发布
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本文介绍了如何使用PCL库中的RANSAC算法进行平面分割。通过设置RANSAC参数，如模型类型、算法选择和平面距离阈值，可以从点云数据中精确地提取出平面结构。通过调整阈值，可以控制分割的精度和准确性，并提供了源代码示例进行详细说明。
摘要由CSDN通过智能技术生成

在计算机视觉和点云处理中，平面分割是一个常见的任务，用于从点云数据中提取出平面结构。PCL（Point Cloud Library）是一个广泛使用的开源库，提供了各种点云处理算法和工具。其中，RANSAC（Random Sample Consensus）是一种常用的平面分割算法，它通过随机采样和迭代来估计数据中的平面模型。本文将介绍如何使用PCL中的RANSAC算法来分割出满足指定阈值要求的平面。

首先，我们需要安装PCL库并导入所需的模块。在这个例子中，我们将使用PCL的PointCloud和SACSegmentation类。

import pcl

# 创建点云对象
cloud = pcl.PointCloud()

# 读取点云数据
cloud.from_file
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PCL 点云RANSAC提取平面
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多平面点云分割【C++PCL】
weixin_45196569的博客
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该C++代码实现了对点云数据进行平面分割，并将结果保存到"out/result.pcd"文件中。
RANSAC算法
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参考链接： SLAM RANSAC算法理解：https://blog.csdn.net/robinhjwy/article/details/79174914 RANSAC算法详解：https://blog.csdn.net/laobai1015/article/details/51682596 opencv特征匹配–RANSAC算法原理与源码解析：https://blog.csdn.net/lu...
自适应点云配准（RANSAC、ICP）
Hellsegamosken
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FPFH 保留了 PFH 的大部分信息，但忽略了相邻点之间的计算，而是按照距离的反比将一个邻域内的点的直方图加权得到 33 维向量，效率更高。我的实现中采用了前两种。任务一和任务二的主要思路一致，都是先对点云进行降采样、滤波后计算点云特征信息（包括法向量、特征直方图、以及后续特征匹配需要的若干特征），再利用提取的特征使用 RANSAC 的方法进行粗配准，最后使用 ICP 的方法进行精配准。改进方法就是，对于源点云中的一个点，如果在目标点云中不存在和它的距离小于某个阈值的点，那么在此次迭代中就不考虑该点。
【PCL-1】RANSAC平面分割
WXG1011的博客
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PCL-RANSAC分割平面
PCL：实现RANSAC分割多个平面（附完整源码）
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PCL：实现RANSAC分割多个平面（附完整源码）
PCL RANSAC 分割指定阈值内的平面
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点云侠的博客
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博客长期更新，最近一次更新时间为：2024年4月24日，新增多种实现方法。
自适应阈值的ransac平面拟合
hscoder的博客
06-25 5731
原来一直用pcl中的ransac平面拟合，现在突然想自己写一个不需要设置阈值的ransac平面拟合，下面把我的代码贴出来，欢迎大神们指正。#pragma once #include "new3s_PointXYZ.h" #include <vector>class RansacPlaneFit { public: RansacPlaneFit(); ~RansacPlaneFit()
3月17日 基于特征点的RANSAC最优估计基础矩阵，稀疏光流法综述
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之前学习的光流法： 2月25日 局域不变特征的目标跟踪，SURF算子，KLT算子，https://blog.csdn.net/djfjkj52/article/details/104433936 2月26日 光流，跟踪算法的尝试，https://blog.csdn.net/djfjkj52/article/details/104504644 效果展示： 今天再看看有没有新的理解 前面讲的：通...
＜PCL Docs 解析＞如何使用随机样本共识模型RANSAC
Aruchid特征工程模板
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在本教程中,我们学习如何使用带有平面模型的RandomSampleConsensus来获得适合该模型的云。
自适应采样次数的Ransac算法
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自适应采样次数的Ransac算法Ransac基本思想自适应采样次数的Ransac算法原理 对数据进行拟合操作的同学肯定对Ransac算法不陌生，之前接触过一段时间，最近有空才把这么经典的一个算法分享给大家。RANSAC(RAndom SAmple Consensus,随机采样一致)算法是从一组含有“外点”(outliers)的数据中正确估计数学模型参数的迭代算法。“外点”一般指的的数据中的噪声，比如说匹配中的误匹配和估计曲线中的离群点。所以，RANSAC也是一种“外点”检测算法。RANSAC算法是一种不确定
平面电磁波的电场能量磁场能量密度相等，能量密度的体积分等于能量，注意电场能量公式也没有复数形式（和坡印廷类似）
m0_53271604的博客
10-03 328
下面是电场能量密度和磁场能量密度的公式，注意这可不是坡印廷定理。且电场能量密度没有复数表达式，即不是把E和D换成复数形式就行的。
平面电磁波（解麦克斯韦方程）电场相位是复数的积分常数，电场矢量每个分量都有一个相位。磁场相位和电场一样，这是因为无损介质中实数的波阻抗
m0_53271604的博客
10-02 402
注意无源代表你立方程那个点xyzt处没有源，电场磁场也是这个点的。j电流面密度，电流除以单位面积，ρ电荷体密度，电荷除以单位体积。j方程组有16个未知数，每个矢量有三个xyz分量，即三个未知数，总共十六个未知数（在真空中，D和E，B和H是相关的，，因此这里我们暂时将它们视为独立的未知数），一二个方程在线性介质下成立（比如真空，但是真空的是ε0μ0），第三个是已知成立的。将两个方程联立得到上面的方程，再将无源的条件带入最终得到方程组为麦该最终方程组的复数形式是。
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这段代码通过RSSI信号强度实现了蓝牙定位，展示了如何使用锚点位置和测量的信号强度来估计未知点的位置。它涵盖了信号衰减模型、距离计算和最小二乘法估计等基本概念。通过图形化输出，用户可以直观地看到真实位置与估计位置的关系。
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10-05 248
σ也是实数线性介质的麦克斯韦方程只要将第二个方程化成无源无损耗的第二方程的形式，就可以应用已有的结论。
两个向量所在平面的法线，外积，叉积，行列式
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偶尔在一个数学题里面看到求两向量所在平面的法线，常规方法可以通过法线与两向量垂直这一特点，列两个方程求解；另外一种方法可以通过求解两个向量的叉积，用矩阵行列式 (determinant) 的方式，之前还没见过，在这篇博客里记录下。为两向量的夹角，法线的长度为这两个向量形成的平行四边形的面积。这跟叉积，点积以及行列式，余子式的几何意义有关。, 可以得到公式 （1），因此可以使用行列式来计算叉积！具体在求解上，求解矩阵行列式非常方便，假如为三维向量，它的几何意义就是这两个向量所在平面的法线，其中。
【Godot4.3】模拟平面图形绕轴或点在空间旋转
巽的博客
10-03 334
平面图形，除了常规的线性变换：平移、缩放、旋转、斜切之外。还可以模仿在三维空间旋转、透视等等。
pcl ransac拟合平面直线
07-25
PCL（Point Cloud Library）是一个开源的点云处理库，而RANSAC（Random Sample Consensus）是一种常用的参数估计算法。在PCL中使用RANSAC进行平面或直线拟合是非常常见的操作。 对于平面拟合，你可以使用PCL中的`pcl::SACSegmentation`类来实现。以下是一个使用RANSAC拟合平面的示例代码： ```cpp #include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/ModelCoefficients.h> #include <pcl/sample_consensus/method_types.h> #include <pcl/sample_consensus/model_types.h> #include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h> int main() { // 读取点云数据 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input_cloud.pcd", *cloud); // 创建分割器对象 pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg; pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients); pcl::PointIndices::Ptr inliers(new pcl::PointIndices); // 设置分割器参数 seg.setOptimizeCoefficients(true); seg.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE); seg.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC); seg.setMaxIterations(1000); seg.setDistanceThreshold(0.01); // 执行平面拟合 seg.setInputCloud(cloud); seg.segment(*inliers, *coefficients); // 输出拟合结果 std::cout << "Model coefficients: " << coefficients->values[0] << " " << coefficients->values[1] << " " << coefficients->values[2] << " " << coefficients->values[3] << std::endl; return 0; } ``` 上述代码中，`pcl::SACSegmentation`类用于执行RANSAC算法进行点云拟合。你需要设置模型类型为`pcl::SACMODEL_PLANE`表示拟合平面，设置方法类型为`pcl::SAC_RANSAC`表示使用RANSAC算法。通过调整`setMaxIterations`和`setDistanceThreshold`可以控制算法的迭代次数和距离阈值。 对于直线拟合，可以将模型类型设置为`pcl::SACMODEL_LINE`，其余代码基本相同。 希望以上信息对你有帮助！如果你还有其他问题，请随时提问。
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