[学习SLAM]DSO光度标定程序配置和使用(2)

https://blog.csdn.net/LaplaceSmoothing/article/details/91411710

https://gitee.com/NEU-Cloud_Robot/mono_dataset_code

1 opencv 本版问题

libeigen3-dev 已经是最新版 (3.3~beta1-2)。
libopencv-dev 已经是最新版 (2.4.9.1+dfsg-1.5ubuntu1.1)。

2、X is not a member of 'cv'异常情况举例

1、实例一

    //
    'resize' is not a member of 'cv'
    'cvtColor' is not a member of 'cv'
    'putText' is not a member of 'cv'
    'rectangle' is not a member of 'cv'
    //

2、实例二

    //
    VideoTest.cpp:(.text+0x6f): undefined reference to `cv::VideoWriter::fourcc(char,char,char, char)'
    VideoTest.cpp:(.text+0xc3): undefined reference to `cv::VideoWriter::open(cv::String const&, int, double, cv::Size_<int>, bool)'
    VideoTest.cpp:(.text+0x103): undefined reference to `cv::namedWindow(cv::String const&, int)'
    VideoTest.cpp:(.text+0x146): undefined reference to `cv::VideoCapture::read(cv::_OutputArray const&)'
    VideoTest.cpp:(.text+0x1b1): undefined reference to `cv::imshow(cv::String const&, cv::_InputArray const&)'
    //

二、解决办法

1、加上对应的头文件。

三、情况例举

1、实例一直接加上下面的头文件

    //
    #include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"
    //

2、实例二直接加上下面的头文件

    //
    #include "opencv2/videoio.hpp"
    //

致谢

1、 X is not a member of 'cv'异常解决

2、OpenCV resize is not a member of cv (OpenCV Basics)
 

3 运行文件,具体使用

 

用法：C++代码

playbackDataset 回放数据集：读取图像，光度不失真和校正。

显示数据集的图像。这是关于如何读取数据集的示例代码。运行（并用数据集的位置替换X）。注意后面的斜线）：

./playDataset X/sequence_01/  

可选地，校准用于

• 校正（r）
• 响应函数反演（g）
• 渐晕图删除（v）
• 去除过度曝光（白色）图像。（o）。

按相应的键可切换选项。有关详细信息，请参见代码。

 responseCalib响应标定：校准响应函数。

从一组图像执行光度校准，在不同曝光下显示完全相同的场景。运行（并用数据集的位置替换X）。注意后面的斜线）：
./responseCalib X/CalibrationDatasets/narrow_sweep1/"
输出一些中间结果，pcalib.txt包含校准的反向响应函数到./photoCalibResult。有关详细信息，请参见代码.

vignetteCalib：校准vignette。

从一组图像执行光度校准，显示带有ARMarker的平面。运行（并用数据集的位置替换X）。注意后面的斜线）：
./vignetteCalib X/CalibrationDatasets/narrow_vignette/"
输出一些中间结果，vignette.png（16位png）包含校准的vignette函数。vignettesmooded.png是一个稍微平滑的版本，主要用于删除黑色边框（边框上的像素永远不会被观察到）。有关详细信息，请参见代码。警告：需要大量内存（1000个输入图像需要16GB内存）！可以很容易地改变，代价是运行时稍慢。。。不过，你得自己动手。

用法：Matlab评估代码

实现跟踪轨迹与地面真值段的Sim（3）对准，并随后计算不同的误差值。有关示例，请参见MatlabEvaluationCode/Example.m和一些有关计算值的文档。此外，我们还包括所有50个序列的DSO计算示例结果。