gazebo仿真的部分问题与解决办法总结

1. 飞控仿真出现 FCU: Preflight Fail: Accel #0 uncalibrated等错误

参考CSDN博客，在仿真时遇到了传感器无数据的错误，解决方法为：输入下方代码后重启 roslaunch

rm ~/.ros/eeprom/parameters*
rm -rf ~/.ros/sitl*

2. 关于gazebo的相关技巧

2.1 gazebo模型开启加速方法

在Home主文件夹下方CTRL+H显示隐藏文件，打开.gazebo隐藏文件夹，在models文件夹下粘贴模型，再打开就会快很多，不用全盘搜模型了。

2.2 gazebo崩溃解决方法

gazebo经常会出现[gazebo-3] process has died这一类报错，通常是gzserver在捣鬼。
解决方法有俩，操作不同目的一致，就是关了他。
法1：输入

killall gzserver
killall gzclient

法2：
打开System monitor ,它长这样

在Process选项中搜索gz，找到gzserver右键点击，选择kill。

3. 关于运行gazebo仿真时模型不动的问题

在运行小车仿真时，向对应的/…/cmd_vel话题发送指令小车不动，检查运行结果，发现其出现黄字警告（因为不是ERROR，可能会被忽略）：
[WARN] [1683943747.356935, 30.325000]: Controller Spawner couldn’t find the expected controller_manager ROS interface.
说明这个gazebo少了点东西，运行如下代码安装（注意切换对应版本）：

sudo apt-get install ros-noetic-gazebo-ros-control

再次roslaunch，问题解决。

4. git clone他人项目编译报错问题

git clone他人项目直接编译的时候，有时会出现如下问题：
CMake Error: The current CMakeCache.txt directory
这是由于项目换了文件夹导致。
可以参考如何解决CMake Error:一文，修改相关文件，也可以使用暴力手段：删除/devel、/build文件夹、/src文件夹下的CMakeLists.txt文件，返回工作空间执行catkin_make，问题解决。