阿波罗进阶版-19-平台

架构

Apollo自动驾驶平台的架构主要包括四个部分:最底层的车辆平台，往上一层的传感器层，第三层的核心软件层以及最上层的云服务层。

Apllo平台入门

Docker

Docker是一种容器的技术，它在是Linux内核的基础上做了一些轻量级和隔离机制的优化，让环境更小，部署起来更快。利用Docker可以使整个工程的安装更加简单。Docker镜像通常是一个配置好的运行环境，包括依赖的第三方库等，使得用户不需要对环境编译做过多复杂的操作

硬件接入

第一需要原始的 UDP（User Data Packet，用户数据包）。第二是做一个ROS Driver方法，把驱动编译到Apollo里面。第三是把数据发布出来

编译

第一阶段是在Ubuntu环境下进行操作，包括下载Apollo源码，安装Docker。Docker的安装方式有在线和离线两种方式，大家可以根据网络环境选取合适的安装方式。第二阶段是进入Docker，拉取Apollo镜像，并以此镜像创建容器。第三个阶段是进入创建的容器，编译Apollo源码。

安装过程

1. 首先是安装git，使用git将Apollo源码克隆到本地
2. 下载源码之后，还要安装Docker环境
3. 安装完Docker之后需要验证。重启系统并进入Apollo项目所在文件夹，然后运行docker ps命令，显示容器数据为0，则表示Docker安装完成。
4. Docker环境安装好之后，使用官方提供的脚本拉取Apollo Docker镜像文件，运行dev_start.sh–C命令，其中–C选项表示使用中国服务器进行加速。在拉取成功之后，该脚本会基于镜像创建一个容器Container。
5. 对Apollo的操作，如果没有编译，需要先使用apollo.sh脚本进行编译。
6. 编译完成之后，需要对Apollo各个模块进行调试

仿真平台

访问官网即可使用：http://apollo.ayto