KITTI 数据集解读

最新推荐文章于 2024-09-04 17:43:28 发布
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分类专栏： OPEN3D
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本文链接：https://blog.csdn.net/LimitOut/article/details/105587260
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KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办，是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集。该数据集包含市区、乡村和高速公路等场景采集的真实图像数据，用于评测立体图像、光流、视觉测距、3D物体检测和3D跟踪等技术在车载环境下的性能。数据集由389对立体图像和光流图，39.2km视觉测距序列以及超过200k3D标注物体的图像组成。
摘要由CSDN通过智能技术生成

KITTI

参考链接：

1.https://blog.csdn.net/solomon1558/article/details/70173223

  KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办，是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集。该数据集用于评测立体图像(stereo)，光流(optical flow)，视觉测距(visual odometry)，3D物体检测(object detection)和3D跟踪(tracking)等计算机视觉技术在车载环境下的性能。KITTI包含市区、乡村和高速公路等场景采集的真实图像数据，每张图像中最多达15辆车和30个行人，还有各种程度的遮挡与截断。整个数据集由389对立体图像和光流图，39.2 km视觉测距序列以及超过200k 3D标注物体的图像组成[1] ，以10Hz的频率采样及同步。总体上看，原始数据集被分类为’Road’, ’City’, ’Residential’, ’Campus’ 和 ’Person’。对于3D物体检测，label细分为car, van, truck, pedestrian, pedestrian(sitting), cyclist, tram以及misc组成。

Kitti数据集下载地址：下载地址


激光数据是什么形式呢？激光照射到物体表面产生大量点数据，KITTI中的点数据包括四维x,y,z以及reflectance反射强度。Velodyne 3D激光产生点云数据，以.bin(二进制)文件保存。

KITTI.readme
bin文件转换PCD

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pytho bin 可视化

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KITTI数据集解读
惊鸿一博
09-21 4万+
目录 1.KITTI数据集概述 2.数据采集平台 3.Dataset详述 3.1 数据组织形式 3.2 Development Kit 3.3 GPS/IMU位姿数据 3.4 传感器标定 参考 1.KITTI数据集概述 　　KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办，是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集。该数据集用于评测立体图像(stereo)，光流(optical flow)，视觉测距(visual odometry)，3D物体检测(ob
【KITTI】KITTI数据集简介（二） — 标注数据label_2
叶子的博客
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KITTI数据集简介（二） — 标注数据label_2 Kitti标签存储在data_object_label_2文件夹中，存储为txt文本文件，即data_object_label_2/training/label_2/xxxxxx.txt。标签中仅不含了7481个训练场景的标注数据，而没有测试场景的标注数据。 标注文件中16个属性，即16列。但我们只能够看到前15列数据，因为第16列是针对测试场景下目标的置信度得分，也可以认为训练场景中得分全部为1但是没有专门标注出来。...
kitti深度估计数据集介绍
最新发布
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09-04 1654
最近，我也开始做深度估计模型，该内容属于CV另一个领域，我使用depth anythingv2实现深度估计内容。然而kitti数据一直都是3d重要内容，作者收集了长达6个小时的真实交通环境，数据集由经过校正和同步的图像、雷达扫描、高精度的GPS信息和IMU加速信息等多种模态的信息组成。作者还在数据集官网提供了光流、物体检测、深度估计等多种任务的Benchmark。本篇介绍KITTI深度数据内容。
详解KITTI数据集
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详解KITTI数据集 一、KITTI数据集发布方 2011年，Andreas Geiger（KIT）、Philip Lenz（KIT）、Raquel Urtasun（TTIC）三位年轻人发现，阻碍视觉感知系统在自动驾驶领域应用的主要原因之一，是缺乏合适的benchmark。而现有的数据集无论是在数据量，还是采集环境上都与实际需求相差甚远。于是他们利用自己的自动驾驶平台，建立起庞大的基于真实场景下的数据集，以此推动计算机视觉和机器人算法在自动驾驶领域的发展。这便是KITTI数据集的诞生背景。 二、KITTI数
KITTI数据集详解
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三维目标检测常用的数据集——KITTI数据集的详解，包括文件目录、文件格式说明、文件使用说明。
kitti数据集_自动驾驶KITTI数据集详解
weixin_39709674的博客
12-03 2545
KITTI是目前自动驾驶领域最重要的测试集之一，之前大概浏览了一遍，还存在很多疑问，这里对其做了进一步的学习，基本上了解了每个测试集的作用，KITTI主要是针对自动驾驶领域的图像处理技术，主要应用在自动驾驶感知和预测方面，其中也涉及定位和SLAM技术。起因KITTI的起因可以参考"Are we ready for Autonomous Driving? The KITTI Vision Bench...
KITTI数据集00序列times.txt文件
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苦苦寻找的times文件，用于KITTI数据集SLAM测试 苦苦寻找的times文件，用于KITTI数据集SLAM测试 苦苦寻找的times文件，用于KITTI数据集SLAM测试
点云格式介绍（四）
叶子的博客
04-18 8607
常见点云存储方式有pcd、ply、txt、bin文件。本次主要介绍bin点云格式。
acm编程比赛入门题目集.doc
10-07
【ACM编程比赛入门题目集】是一份针对初学者的编程竞赛练习资料，包含了多个不同类型的算法问题。以下是对这些题目进行的详细解读： 1. **最少钱币数**： 这是一个经典的动态规划问题，目标是找出用最少数量的钱币...
KITTI数据集介绍
qq_43552048的博客
04-16 257
参考这两篇就够了： https://blog.csdn.net/weixin_43753850/article/details/125620900 https://blog.csdn.net/qq_44173974/article/details/127705156
KITTI数据集pkl文件解析txt
05-19
本文件是将kitti数据集产生的pkl数据解析成txt文件，pkl里面的数据其实就是障碍物检测的实际信息，转换成txt后方便大家阅读 。
（二）一文带你了解KITTI数据集
m0_46556474的博客
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KITTI 3D目标检测数据集解析（完整版）
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KITTI数据集-label解析笔记
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为了防止在评估过程中（主要是计算precision），将本来是目标物体但是因为某些原因而没有标注的区域统计为假阳性(false positives)，评估脚本会自动忽略’DontCare’ 区域的预测结果。是在相机坐标系下，以相机原点为中心，相机原点到物体中心的连线为半径，将物体绕相机y轴旋转至相机z轴，此时物体方向与相机x轴的夹角。在照相机坐标系下，物体的全局方向角（物体前进方向与相机坐标系x轴的夹角），范围：-pi~pi。0：完全可见 1：小部分遮挡 2：大部分遮挡 3：完全遮挡（unknown）
Kitti数据集使用之坑
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KITTY数据集介绍
10-09
KITTY数据集是一个用于自动驾驶和计算机视觉研究的常用数据集。它由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究所联合创建，并以"KITTI Vision Benchmark Suite"的形式进行发布。 KITTY数据集包含在城市环境下采集的多模态传感器数据，包括图像、激光雷达点云、GPS/IMU定位数据等。这些数据可用于许多计算机视觉任务，如目标检测、语义分割、立体视觉等。 KITTY数据集的图像数据包含了多个传感器在不同时间步骤下拍摄的图像序列。每个图像序列都提供了相机标定参数，以及用于相机姿态估计和结构重建的辅助信息。 此外，KITTY数据集还提供了激光雷达点云数据，用于进行三维物体检测和跟踪。点云数据表示了周围环境中的物体位置和形状信息，对于场景理解和导航非常有用。 总体而言，KITTY数据集是一个非常有用的资源，可用于评估和比较各种计算机视觉算法在自动驾驶和智能交通等领域的性能。
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