[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-自动控制原理Ch1-2稳定性分析Stability

已于 2023-12-19 15:32:00 修改
阅读量445 收藏 7
点赞数 9
分类专栏： 控制算法 文章标签： 学习笔记
于 2023-12-10 15:24:20 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/LiongLoure/article/details/134902028
版权

本文仅供学习使用
本文参考：
B站：DR_CAN

Dr. CAN学习笔记-自动控制原理Ch1-2稳定性分析Stability

0. 序言

在这里插入图片描述

1. 稳定的分类

在这里插入图片描述

2. 稳定的对象

明确分析对象
在这里插入图片描述
e = T a r g e t    −    θ e=Target\,\,-\,\,\theta e=Target−θ
Does the error converge to zero or not —— error dynamics stable or not

3. 稳定的系统

Open loop 开环
在这里插入图片描述
Closed loop 闭环
在这里插入图片描述
EG1：
在这里插入图片描述
EG2：
在这里插入图片描述

4. 系统稳定性的讨论

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

5. 补充内容——Transfer Function(传递函数) - nonzero Initial Condition(非零初始条件)

在这里插入图片描述

LiongLoure
关注
  • 9
    点赞
  • 踩
  • 7
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 0
    评论
专栏目录
三菱电机-RV-1A-2AJ工业机器人样本
03-19
三菱电机-RV-1A-2AJ工业机器人样本.pdf 介绍了关于三菱电机-RV-1A-2AJ工业机器人样本的详细说明，提供电气传动与运动控制的技术资料的下载。
三菱电机RV-1A-2AJ工业机器人样本
03-19
三菱电机RV-1A-2AJ工业机器人样本.pdf 介绍了关于三菱电机RV-1A-2AJ工业机器人样本的详细说明，提供电气传动与运动控制的技术资料的下载。
Dr_can模型预测控制笔记与代码实现
热门推荐
weixin_44718107的博客
04-07 3万+
因而我们引入模型预测控制（Model PredictiveControl）的概念，对于一般的离散化系统（因为实际计算机实现的控制系统都是离散的系统，连续系统离散化的方法在此不述）。在k时刻，我们可以测量或估计出系统的当前状态y(k)，再通过计算得到的u(k),u(k+1),u(k+2)...u(k+j)得到系统未来状态的估计值y(k+1),y(k+2)...y(k+j)；我们将预测估计的部分称为预测区间（Predictive Horizon）,将控制估计的部分称为控制区间（Control Horizon）
[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-自动控制原理Ch1-7Lead Compensator超前补偿器（调节根轨迹）
LiongLoure的博客
01-02 1158
本文仅供学习使用B站：DR_CAN。
[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记- Ch07 最优控制Optimal Control
LiongLoure的博客
01-23 545
本文仅供学习使用B站：DR_CAN。
DR_CAN学习笔记（一）
Keitheasun的博客
10-19 805
可以看到A为一个线性变化，在空间中随机找一个向量与其相乘，得到的结果大小和方向均发生了改变，很明显这并不满足方向与原方向相同的特性，只能称其为线性变化，而不能称γ1是A的特征向量，而γ2在经过线性变换后的方向仍然与γ2方向保持一致，变为了原来的2倍，此时我们称γ2为A变换的特征向量，而缩放的对应比例2称为特征值λ。在一个给定的线性变换A中，其特征向量γ经过A变换后得到的向量与λγ的方向仍然保持在一条直线上，其大小可能会改变，即。再令A*P可以经过变形得到结果变为P乘特征值的对角阵，将其命名为∧，
DR_CAN的学习笔记--1现代控制理论
song430的博客
09-24 6025
本文是在学习B站up主DR_CAN博士之后的学习笔记以及一些个人的感悟。B站链接为https://space.bilibili.com/230105574/，感兴趣的可以去B站看视频。 本文针对的读者是大学里面学过自动控制或者现代控制的本科生或者研究生。 现代控制的基本问题 现代控制的基本问题可以用一句话来总结，我们希望一个系统的输出按照我们想要的方式去输出结果，举个例子: 我们希望一个热水器的水...
chap2-1.zip_chap2-1_机器人控制；matlab仿真程序
07-14
机器人控制系统的设计与MATLAB仿真(第4版）程序
双足机器人控制框架，EC-Hunter80-v01量身定制的基于非线性预测控制和WBC框架
07-17
双足机器人控制框架，EC-Hunter80-v01量身定制的基于非线性预测控制和WBC框架；请用于学习交流使用
行业分类-设备装置-腿足式机器人一体化液压伺服驱动器性能测试平台.zip
08-19
在当前的科技领域，腿足式机器人正逐步成为研究与开发的热点，特别是在自动化、人工智能以及机械工程等交叉学科中。这种机器人具有模仿人类或动物行走的能力，为探索复杂环境和执行特定任务提供了可能。而“腿足式...
DR-CAN的工程数学基础学习笔记（1）特征值与特征向量
m0_61146720的博客
10-30 312
1.特征值与特征向量的几何意义 在数学的线性代数中，对于给定的线性变换A,它的特征向量v，他的特征向量v经过这个线性变换后得到的新向量仍与原来的v保持在同一水平线上，但其长度或方向也许会改变，即Av=λv，λ为特征值。 2.如何求解特征值与特征向量？ 3.特征值与特征方程在工程上的应用：化出对角矩阵，进行解耦 （1）先化出对角矩阵：p-1AP=∧ (2)求解微分方程组：y'=∧y是解耦方程 4.总结 ...
工程数学基础学习笔记（转自bilibili DR_CAN）
wegadsewg的博客
01-23 1171
第一讲：特征值与特征向量 原视频链接：https://www.bilibili.com/video/BV1fx41137Zm 第二讲：线性化，泰勒级数，泰勒展开式 原视频链接：https://www.bilibili.com/video/BV1Xx411M7sT 第三讲：线性时不变系统的卷积 原视频链接：https://www.bilibili.com/video/BV1cs411W74f 第四讲：证明卷积的拉普拉斯变换 原视频链接：https://www.bilibili.
自动控制原理drcan(1,2)学习笔记
m0_61146720的博客
11-18 738
对于一个控制系统来说，稳定性是第一位的 三种不同的系统的状态；大部分系统都是有界输入，有界输出 通过给系统施加一个单位冲击（也就是一个扰动，t-0,L(fai(t)）=1,可求其传递函数 ...
Dr.Can的MPC课程心得
dfaefdsedauehn的博客
02-27 770
这里写自定义目录标题一、最优化控制和基本概念1、最优化控制的目的：2、用数学的方式来描述最优化的问题：3、MPC的基本概念二、 最优数学建模推导1、二次规划函数2、建立二次规划的模型三、一个详细的例子四、数学建模推导--matlab代码详解 一、最优化控制和基本概念 1、最优化控制的目的： 在约束条件下达到最优的系统表现（最优不是单一的指标，是根据任务的需要综合后的结果） 2、用数学的方式来描述最优化的问题： 建立成本函数J，通过设计最优化控制器u，使得成本函数值最小。 3、MPC的基本概念 1、**MPC
B站DR-CANup主电路系统建模_基尔霍夫定律的解题过程分析
Never Give Up
09-05 9367
首先附上视频链接，讲得真的很好 首先看题目 进行分析，选定回路 {43i1+4(i1−i2)−ei=04(i2−i1)+3(i2−i3)+2i2=01c∫0ti3dt+3(i3−i2)=0 \begin{cases} \frac{4}{3}i_1+4(i_1-i_2)-e_i=0 \\ 4(i_2-i_1)+3(i_2-i_3)+2i_2=0 \\ \frac{1}{c}\int ^...
开题报告达达宠物认领信息网站的设计与实现 已通过开题答辩的.docx
07-25
宠物认领信息网站的主要目的是为寻找宠物的失主和寻找新家的宠物提供一个在线的信息交流平台。通过这个平台，失主可以发布失宠信息，寻找走失或遗弃的宠物；而救助人或组织则可以发布待领养的宠物信息，为那些无家可归的宠物寻找一个永久的归宿。 这样的网站通常会提供一个详细的宠物数据库，包括照片、品种、年龄、健康状况等信息，以便让失主能够方便地找到自己的宠物。同时，网站还会提供一些相关的服务，如失主与救助人之间的在线交流、宠物匹配推荐、领养手续办理等，以帮助双方顺利完成宠物的认领和领养过程。 宠物认领信息网站的目的在于提高失宠找到宠物的几率，减少流浪宠物的数量，并为那些无家可归的宠物提供一个温馨的新家。同时，网站还能促进社会对流浪宠物的关注和保护，提高人们的动物保护意识。
开题报告创权法律服务系统 已通过开题答辩的.doc
07-25
进入20世纪80年代，我国加快了改革开放的步伐，市场经济体制已逐步形成，我国的经济发展受世人所瞩目，但法律法规的置后，使经济发展不规范问题暴露的相当严重，特别是社会整体信用的缺失，使消费环境不断恶化。而如今随着城镇化的高速推进，精神追求远不及物质发展迅速，维权问题也越来越成为人们十分关注的社会话题。 维权是指维护个人或群体的合法权益，范围包括人身损害、土地纠纷、 医疗事故、婚姻、家庭、继承等民事纠纷所进行的行政及司法诉讼。维护消费者合法权益关系着全社会每个人的利益，群众利益无小事。维护消费者合法权益正体现着“权为民所用，利为民所谋”。而现如今由于法律规则的不完善加上自身对法律知识的不了解，导致很多公民的权益问题在复杂的社会情况下无法得到妥善的解决，使得公民的财产和心理受到难以弥补的损失，严重威胁到社会的安全与稳定，公民之间的诚信与统一。因此更便捷、迅速地维护公民的合法权益，已经成为了一个刻不容缓去解决的社会问题。
Matlab实现豪猪优化算法CPO-TCN-Multihead-Attention多输入单输出回归预测算法研究.rar
最新发布
07-25
1.版本：matlab2014/2019a/2021a 2.附赠案例数据可直接运行matlab程序。 3.代码特点：参数化编程、参数可方便更改、代码编程思路清晰、注释明细。 4.适用对象：计算机，电子信息工程、数学等专业的大学生课程设计、期末大作业和毕业设计。 5.作者介绍：某大厂资深算法工程师，从事Matlab算法仿真工作10年；擅长智能优化算法、神经网络预测、信号处理、元胞自动机等多种领域的算法仿真实验，更多仿真源码、数据集定制私信+。 替换数据可以直接使用，注释清楚，适合新手
人力资源-6 团结一致共创未来新员工座谈会.pptx
07-25
人力资源-6 团结一致共创未来新员工座谈会.pptx
I-Puls CH V2: 机器人弧焊工艺详解
"I-Puls_CH_V2工艺说明文件提供了关于SKS焊接系统的详细信息，主要聚焦于I-Puls工艺，这是一种适用于机器人弧焊的技术。文档涵盖了I-Pulse过程的基本设置，强调了如何选择合适的焊接参数，以及如何依据不同的材料和...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

LiongLoure

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值