moveit学习有关内容笔记4

urdf 与 xacro

可以建设顶层文件将多个子模块拼接在一起

kinect v2

教程中给出了如何在仿真中添加kinect模型
我找到了kinectv2的
https://github.com/wangxian4423/kinect_v2_udrf

ros control

这里也提到了ros control，我在单独的专栏中已经具体学习
硬件接口是控制器和robot hw沟通的接口，与控制器的种类基本对应。

约束

约束可以通过urdf 或者yaml导入
k_v 速度边界

gazebo配置

gazebo配置需要 在xacro中添加碰撞 惯性 显示颜色 传动属性’
添加控制器插件 默认为robot，reference可以写为link joint等，信息可见：
opt/ros/kinect/lib文件夹下

摄像头仿真

gazebo提供了一系列传感器插件，可以进行配置仿真。
需要加入两个gazebo标签：
1个用于设置颜色,1个用于设置插件。
type为camera

kinect仿真

type为depth

fake controller

MoveIt comes with a series of fake trajectory controllers to be used in simulation.

rate: 10 (Hz, used for interpolation controller)
controller_list:
  - name: fake_arm_controller
    type: interpolate | via points | last point
    joints:
      - joint_1
      - joint_2
      - joint_3
      - joint_4
      - joint_5
      - joint_6
  - name: fake_gripper_controller
    joints:
      []
      
initial:
  - group: arm
    pose:  home

插值：在过孔点之间执行平滑插值-可视化的默认设置

过孔点：遍历过孔点，中间没有插值-用于可视化调试

最后一点：直接扭曲到轨迹的最后一点-离线基准测试的最快方法