kinetic moveit学习笔记3

Motion Planning API

在MoveIt中，使用插件基础设施加载运动规划器。这允许MoveIt在运行时加载运动规划器。

这里讲的是针对 joint goal 或者 pose goal进行运动规划。
机器人将手臂移动到新的姿势目标，同时保持末端效应器的水平。

开始

在moveit中运动规划器是作为插件接口存在的。
在加载规划器前，需要初始化两个类： Robot Model 以及 Planning Scene。

教程中首先初始化了一个 Robot Model Loader类。他会从ros参数服务器中找到robot description,加载参数并构建机器人模型。

可视化碰撞

Time Parameterization

moveit主要使用运动学规划框架。用于规划关节以及末端执行器的位置而不是速度以及加速度参数。
MoveIt确实利用后处理对速度和加速度值的运动学轨迹进行时间参数化。下面我们将解释MoveIt这一部分涉及的设置和组件。

Low Level Controllers

We will assume that your robot offers a FollowJointTrajectory action service for the arms on your robot and (optionally) a GripperCommand service for your gripper.

配置yaml文件

controller_list:
 - name: panda_arm_controller
   action_ns: follow_joint_trajectory
   type: FollowJointTrajectory
   default: true
   joints:
     - panda_joint1
     - panda_joint2
     - panda_joint3
     - panda_joint4
     - panda_joint5
     - panda_joint6
     - panda_joint7
 - name: hand_controller
   action_ns: gripper_action
   type: GripperCommand
   default: true
   parallel: true
   joints:
     - panda_finger_joint1

包含以下：

FollowJointTrajectory

Controller Interface

The parameters are used to compute the allowed trajectory execution duration by scaling the expected execution duration and adding the margin afterwards.