ubuntu18.04编译ORB_SLAM3遇到的问题

基于github上的要求下载好了编译环境

我遇到了这种问题

/mz/catkin_ws/src/ORB_SLAM3/src/LocalMapping.cc:628:49: error: no match for ‘operator/’ (operand types are ‘cv::Matx<float, 3, 1>’ and ‘float’) x3D = x3D_h.get_minor<3,1>(0,0) / x3D_h(3); ~~~~~~~~~~~~~~~~~~^~

解决方法

找到目标所在的文件，比如我上面的就是localMapping.cc里。
然后来到地628行，把
x3D = x3D_h.get_minor<3,1>(0,0) / x3D_h(3);
换成

x3D = cv::Matx31f(x3D_h.get_minor<3,1>(0,0)(0) / x3D_h(3), x3D_h.get_minor<3,1>(0,0)(1) / x3D_h(3), x3D_h.get_minor<3,1>(0,0)(2) / x3D_h(3));

就可以了。然后再按照正常的步骤编译即可~~