在Python3环境中使用ROS的cv_bridge

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已于 2022-07-09 15:11:13 修改

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分类专栏：笔记文章标签： python 开发语言

于 2020-02-17 12:09:41 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44060400/article/details/104347628

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之前使用ROS的时候只用了C++，没有发现cv_bridge这个坑，最近增加了一个使用tensorflow2的节点，为此使用Anaconda配置了一个只有Python3.7的环境，运行cv_bridge时出现报错

from cv_bridge.boost.cv_bridge_boost import getCvType
ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit_cv_bridge_boost)

(前面还有很多，这是最后两行）
查了很多资料，发现问题出在ROS自带的cv_bridge只支持python2，想要使用Python3需要自行编译cv_bridge包，然而编译的时候又因为Anaconda的原因不太顺利，几乎翻遍CSDN和stackoverflow才成功搞定，将过程总结如下
本人小白，有问题还请指出，非常感谢！！
本人环境：Ubuntu 18.04+ROS Melodic+Anaconda3+Python3.7

主要的流程参考stackoverflow上的帖子，有一些注意事项

只看第一个回答，第二个我个人用起来有点坑
（参考这里，非常感谢这位大佬）如果电脑上装了Anaconda，一定要在电脑原本的环境中进行下面的步骤！不是base环境，是conda deactivate之后前面什么都没有的环境
建立一个workspace，从这里拉取cv_bridge的源代码，放进去
然后在workspace目录下按帖子里说的配置依赖

# Instruct catkin to set cmake variables
catkin config -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.6m -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.6m.so
# Instruct catkin to install built packages into install place. It is $CATKIN_WORKSPACE/install folder
catkin config --install

注意这里的python必须是系统自带的那个，我一开始按照第二个回复配置了Anaconda的Python,但是不行

之后catkin build cv_bridge，应该能顺利完成
使用时候source install/setup.bash，然后在同一终端中切换到自己的workspace，注意在自己的workspace里source的时候要加一个参数--extend,否则这一次source会覆盖掉之前配置的路径

source  devel/setup.bash --extend

extend参数的作用是让这次的路径配置不影响之前配置好的路径

It tries it’s best to undo changes from a previously sourced setup file before.
Supported command line options:
–extend: skips the undoing of changes from a previously sourced setup file
–local: only considers this workspace but not the chained ones

（这个坑了我好久，编译好了发现还是没法用，source会覆盖，直到后来打开.sh文件发现了这个参数…）

进阶

按照上面的方法安装好后，每次都需要先source安装cv_bridge的工作空间才可以使用（否则还是会链接到ros自己安装的cv_bridge），为了省去这一步有如下方法

在~/.bashrc里面加入source，每次启动终端自动source安装cv_bridge的工作空间
用自己编译的cv_bridge替换ros安装自带的cv_bridge

下面介绍一下方法2的操作
注意如果采用第二种方法，可能会导致ROS自带的一些调用cv_bridge的python包（如camera_calibration）无法正常使用，操作前需谨慎

删除/opt，/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages下的cv_bridge
在cv_bridge文件夹中用如下指令编译安装（不需要catkin）即可

mkdir build
cd build
cmake .. \
		-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
		-DCATKIN_BUILD_BINARY_PACKAGE=ON \
		-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/ros/melodic \
		-DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 \
		-DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF \
make
sudo make install

camera_calibration的修复方法可以参考这里，修改/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/camera_calibration/calibrator.py使其不依赖cv_bridge即可

参考资料

https://stackoverflow.com/questions/49221565/unable-to-use-cv-bridge-with-ros-kinetic-and-python3
https://blog.csdn.net/hnlyzxy123/article/details/103206706