记录moveit和gazebo联合仿真在python实现下的问题

1.模型连杆在gazebo中直接炸裂或消失，可能是物理参数问题。比如我的灵巧手的手指消失，通过调大手指连杆的惯性矩阵，直接调成单位矩阵，问题解决。

2.模型在gazebo中倾倒，模型重心问题。可以调大baselink的质量。

3.仿真时出现xxx faliled with error GOAL_TOLERANCE_VIOLATED：

       一般是控制器的终点状态约束问题，在movit assitance生成的ros_controllers.yaml中会有一个sim_control_mode,等于0是位置控制，1是速度控制。参考：

GOAL_TOLERANCE_VIOLATED (Gazebo/Moveit) - ROS Answers: Open Source Q&A Forum

4.关节运动后，连杆抖动。

• 方法一：

        在只想获取关节数据时可以通过注释pid，虽然报错，并不影响规划运动，但是会影响后续的控制操作。

• 方法二：

        减小质量可行，调pid也可行。但是怎么调是一个问题。

        抖动一般是误差在控制的积分i作用下一直累计的影响。

        位置控制可参考PD控制器的另一解释与应用(一) - 知乎来对参数进行初步设定。

        但是只用pd控制虽然快速不抖动，但最终关节角度会与期望有偏差（可能个人参数原因）。

        最直接的我们需要获取关节信息，画个曲线图观察观察。

        在python代码通过：

self.move_group.get_current_joint_values()

        可以订阅 /joint_states话题，查看关节状态。

        但是这里有个大坑，函数输出一直是0，怎么回事？

        我直接输出 /joint_states话题信息，发现发布信息为空（除了关节名）：

        自己一个个输出话题发现/finger1_control/state：

        其中desired的是代码中的目标关节位置，actual是实际关节位置的，还显示了误差。其信息类型是这样的：

        通过topic list -v,发现moveit_commander并没有订阅该话题，可能需要自己去写代码订阅了。