RM机器人控制导论

关键字

1.static

定义变量：在下一次函数执行时该变量保持不变，并且源文件的所有函数都可以使用它

定义函数：1）其他文件中可以定义相同名字的函数，不会发生冲突 2）静态函数不能被其他文件所用。

 例子：

 

2.extern

定义变量： 只在头文件中做声明，在.c文件里面使用时需引用一下头文件。

例：

(1) 在 test1.h 中有下列声明:

#ifndef TEST1H
#define TEST1H
extern char g_str[]; // 声明全局变量g_str
void fun1();
#endif

(2) 在 test1.cpp 中

#include "test1.h"
char g_str[] = "123456"; // 定义全局变量g_str
void fun1() { cout << g_str << endl; }

(3) 以上是 test1 模块， 它的编译和连接都可以通过。
如果我们还有 test2 模块也想使用 g_str , 只需要在原文件中引用就可以了

#include "test1.h"
void fun2()    { cout << g_str << endl;    }

定义函数：如果你想在本源文件中使用另一个源文件的函数，就需要在使用前用声明该函数，声明函数加不加extern都没关系，所以在头文件中函数可以不用加extern。

3.union联合体，枚举类型emua

• 为什么使用union？

1.解决“相同信息”的困扰，避免重复代码，提高代码的简洁性。

相同成员公用，差异成员则通过 union 区分，这就避免了代码重复，也避免了代码耦合。

2.节省内存

例子：(28条消息) C语言union的用法及好处_rchris520的博客-CSDN博客_union的作用

注：普通结构体占有的空间为所有变量的总和，而union只占有最高位的空间。

枚举：每个值自动赋值0,1,2,3,4,5......

4.typedef

(28条消息) 关于typedef的用法总结_艾斯曼的博客-CSDN博客_typedef的用法

初始单片机与IO口

执行： 把LED一端接到GND上，另外一端接到lo上,让IO口输出0的时候，led灯就不会亮，但是输出高电平就会亮。（MCU微控制器），对IO口需进行配置。

各种热敏电阻：将物理量转换为电压值传给单片机

 寄存器的基本认知：

 {1.GPIO基本结构与T作方式

  引脚的功能：1.输入输出电压（驱动）2.输出某个特殊信号（查芯片手册）

四种输入模式： 1.输入浮空2.输入上拉3.输入下拉4.模拟输入

四种输出模式：1.开漏输出（带上或下拉)2.开漏复用功能（带上或下拉)3.推挽输出（带上或下拉)4.推挽复用功能（带上或下拉) 

四种速度：2MHZ,25MHZ,50MHZ,100MHZ

八种工作模式：模拟输入  浮空输入  下拉输入  上拉输入  开漏输出   推挽输出  复用开漏输出  复用推挽输出  

概念：

1.5V容忍：用于保护电路，防止被烧坏

2.浮空输入：外部引脚直接进入施密特触发器，直接进入芯片读取。一般用于通讯。

3.上拉输入：可以让内部稳定接收到高电压，对低电压敏感。

4.下拉输入：对高电压敏感

5.模拟输入：不经过施密特触发器，用于模数转换,可以准确的读到实际电压。

6.推挽输出:用于电压驱动类控制，可以稳定的输出电压。

7.开漏输出:用于电流驱动类型控制,(一般不用），用于电压转换可以将io从3.3v升为供电电压(5v），这个需要上拉。}

计时器：通过改变高低电平的时间，就能改变电压。PWM（占空比）

测试使用的是pid算法

无反馈--开环  有反馈--闭环  P--输入与目标误差值  I--积分   D--微分

例：当步兵云台与对方的哨兵机器人角度相差值不是0时，则使用pid算法

反馈：1.角度反馈2.速度反馈

通过编码器来采集频率可以得到速度，知道高低电平的频率，形成波传给单片机

例子：

AB---差了一个相位，用来获取方向  Z-- 用来获知圈数

通信（数据传输）

例：遥控器用无线通信通过接收机传输给单片机

协议：与单片机约定什么时候开始发送，什么时候停止发送等

 串口通信（USART）：使用二进制，具备占用传输线数量少、长距离传输时成本低的优点；但数据传输控制相比于并行通信复杂。

并行通信：控制简单、传输速度快；但由于其占用数据线过多，长距离传输数据时成本较高，且接受设备出同时接收数据时容易出现错位即抗干扰能力弱。

异步通信：实现容易、成本低；传输效率不高。

CAN通信：CAN通信只由两根线完成的，一条称为CAN_H（CAN High），一条称为CAN_L（CAN Low），共同构成一组差分信号线。

          使用CAN总线共享，减少线路，方便排查；一个CAN总线上的所有器件通讯速率必须相同。(28条消息) STM32 CAN通信的学习笔记总结（从小白开始）_从心开始 >的博客-CSDN博客_can通讯原理

 引脚：TX、RX、VCC、GND

步兵机器人控制串讲

1.LED灯：用来提示，判断程序是否正常执行

2.按键：切换红蓝模式

3.串口通信+DMA

使用电机：得到的是云台的相对角度

使用陀螺仪：得到的是云台的绝对角度

底盘跟随：云台转动后底盘与之产生的角度差值，即p（误差值），目标角度为0度。

底盘的绝对角度：云台的绝对角度-云台与底盘的相对角度；

云台跟随：不需要使用pid算法，云台会自动跟随。