ROS：定制自己的消息类型msg

 链接：http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/41654963

在实际应用中，我们可能想发布自己的消息类型，就像众所周知的Twist类型或者航向信息Odometry一样，那么到底如何定制自己想要的消息类型？本文楼主以自己调试过程中监控机器人左右轮速度来进行演示。

     文章内容包括：消息的定制和使用，以及使用rqt_plot来绘制曲线，建议大家先阅读官网教程，一些细节事项也可参见这个自定义消息msg。

    首先在你的package创建msg文件夹，然后新建一个空白文档，命名为Num.msg，将下面的左右轮速度复制进去，保存。当然你可以按照官网方式在终端里输入指令来执行上的流程。

这里我定义来一个左右轮速度的如下：

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1. float32 leftspeed  
2. float32 rightspeed</span>  

如果你想定义为数组类型的，如下：

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1. float32[]  leftspeed  
2. float32[]  rightspeed  

注意这里的数组使用的是无长度限制的，也就是方扩号内没有东西。在使用的时候，不能够直接用数组赋值那样去做，它实际上是一个向量，往里面填充数据应使用c++中vector的push_back、resize之类的函数。详细内容可参看该ros answer，该例程使用push_back填充数据.也可以参见官方教程中laserscan的发布，laserscan消息中的ranges就是这样一个向量，在程序中laserscan是使用的resize先设定容器大小，再往里填充数据的.

  36     scan.ranges.resize(num_readings);//使用resize设定激光点的多少
  37     scan.intensities.resize(num_readings);
  38     for(unsigned int i = 0; i < num_readings; ++i){
  39       scan.ranges[i] = ranges[i];    //再往里面填数据
  40       scan.intensities[i] = intensities[i];
  41     }

定义完以后，注意在package.xml文件里添加：

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1. <build_depend>message_generation</build_depend>  
2. <run_depend>message_runtime</run_depend>  

如果你之前创建过消息已经有了上面两句就不用再添加了。

然后在 CMakeLists.txt文件的find_packag里添加一些必要的语句，这个参见前面提到的官网教程。
最主要的是在add_message_files里添加上你自定义的消息。

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1. ## Generate messages in the 'msg' folder  
2. add_message_files(  
3.   FILES  
4.   Num.msg  
5.   carOdom.msg  
6. )  

如果都完成以后，新开一个终端，输入一下指令，编译一下：

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1. cd ~/catkin_ws  
2. catkin_make  

在程序中首先使用下面的语句引进该消息msg类型

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1. from  beginner_tutorials.msg import Num       #beginner_tutorials 为自己建立的package,放在catkin_ws/src下  

在程序中使用自己已经定义的消息：
car_speed = Num() #注意 消息的使用car_speed.leftspeed = a  car_speed.rightspeed = b

这里贴一个自己的完整程序在下面,这个程序里包含了Lz自己写的串口模块，这里贴出来只是让大家知道怎么调用自定义的msg。

程序如下：

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1. #!/usr/bin/env python  
2. # -*- coding: utf-8 -*-  
3. import roslib;roslib.load_manifest('beginner_tutorials')  
4. import rospy  
5. from  beginner_tutorials.msg import Num       #beginner_tutorials 为自己建立的package,放在catkin_ws/src下  
6.   
7. import serial_lisenning as COM_ctr            #这是楼主自己写的串口模块，已经封装好，模块里是开线程不断读取串口  
8. import glob  
9.   
10. def talker():  
11.     rec_data = COM_ctr.SerialData( datalen = 2)  #启动监听COM 线程  
12.     allport = glob.glob('/dev/ttyU*')  
13.     port = allport[0]  
14.     baud = 115200  
15.     openflag = rec_data.open_com(port, baud)  
16.       
17.     pub = rospy.Publisher('car_speed', Num)    #topic  
18.     rospy.init_node('talker', anonymous=True)  
19.     r = rospy.Rate(1000) # 1000hz  
20.     while not rospy.is_shutdown():  
21.         all_data = []  
22.         if rec_data.com_isopen():  
23.             all_data = rec_data.next()  #接收的数据组  
24.           
25.         if all_data != []:  
26.             car_speed = Num()                  #注意 消息的使用  
27.             car_speed.leftspeed = all_data[0][0]  
28.             car_speed.rightspeed = all_data[1][0]  
29.             print car_speed.leftspeed, car_speed.rightspeed  
30.             pub.publish(car_speed)  
31.         r.sleep()  
32.        
33.     if openflag:  
34.         rec_data.close_lisen_com()    
35.       
36. if __name__ == '__main__':  
37.     try:  
38.         talker()  
39.     except rospy.ROSInterruptException: pass  

注意每次新建的py文件都要使用在新的终端中，用下面的命令使程序可执行。

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1. chmod +x  your_code.py  

运行roscore以后，再开一个新的终端，运行：

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1. rosrun beginner_tutorials bluetooth_msg.py  

然后再在一个新的终端中，运行：

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1. rqt_plot  

输入我们的topic，就可一使用rqt_plot绘制曲线了。