ROS初探

ROS安装

Ubuntu原地升级

首先修改/etc/apt/sources.list文件，添加对应版本的软件源

$ sudo apt update && sudo apt dist-upgrade
$ sudo apt install update-manager-core
$ sudo vim /etc/update-manager/release-upgrades
#设置 Prompt=lts
$ sudo do-release-upgrade -d

一行代码安装ROS

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

命令行工具

rostopic echo

• echo
  Display messages published to a topic.

  $ rostopic echo /topic_name
  

• --offset
  Display time in messages as offset from current time (e.g. to calculate lag/latency).

  $ rostopic echo --offset /topic_name
  

• --filter
  Display messages that match a specified Python expression.

  $ rostopic echo --filter "m.data=='foo'"  /topic_name
  

  The Python expression can use any Python builtins plus the variable m (the message). For example, to filter based on the frame_id of the first transform in a tf/tfMessage:

  $ rostopic echo --filter "m.transforms[0].child_frame_id == 'my_frame'" /tf
  

• -c
  Clear the screen after each message is published. Cannot be used with -p.

  $ rostopic echo -c /topic_name
  

• -b
  Display messages in a bag file:

  $ rostopic echo -b log_file.bag /topic_name
  

• -p
  Display messages in a matlab/octave-friendly plotting format. Cannot be used with -c.

  $ rostopic echo -p /topic_name
  

• -w NUM_WIDTH
  Print all numeric values with a fixed width.
• --nostr, --noarr
  Exclude string and array fields from the plotting output.

$ rostopic echo -p --nostr --noarr /topic_name

• -n COUNT
  Echo COUNT messages and exit.

  $ rostopic echo -n 1 /topic_name
  

• echo <topic-name/field>
  Display specific fields in a message.

  $ rostopic echo /my_topic/field_name
  

rospack

rospack plugins --attrib=plugin 插件基类

工作空间与功能包

mkdir -p catkin_ws/src
cd src
catkin_init_workspace
catkin_create_pkg 包名 

初始化节点

ros::init(argc,argv,"node_name");

程序

关闭节点

ros::shutdown();

NodeHandle句柄

句柄(Handle)这个概念可以理解为一个“把手”，你握住了门把手，就可以很容易把整扇门拉开，而不必关心门是什么样子。NodeHandle就是对节点资源的描述，有了它你就可以操作这个节点了，比如为程序提供服务、监听某个topic上的消息、访问和修改param等等。

构造函数

• 相对命名空间

  ros::NodeHandle nh("my_namespace");
  

  该句柄的任何相对名称都是相对node_namespace/my_namespace，node_namespace是节点的命名空间，见下文命名空间。

  也可以指定一个父句柄和追加的命名空间

  ros::NodeHandle nh1("ns1");
  ros::NodeHandle nh2(nh1,"ns2");
  

  nh2的命名空间为node_namespace/ns1/ns2

• 私有命名空间

  ros::NodeHandle nh("~private_namespace");
  

  该句柄的任何相对名称都是相对node_namespace/node_name/private_namespace

成员函数

//创建话题的Publisher
ros::Publisher advertise(const string &topic,uint32_t queue_size,bool latch=false);
//第一个参数为发布话题的名称
//第二个是消息队列的最大长度，如果发布的消息超过这个长度而没有被接收，那么就的消息就会出队。通常设为一个较小的数即可。
//第三个参数是是否锁存。某些话题并不是会以某个频率发布，比如/map这个topic，只有在初次订阅或者地图更新这两种情况下，/map才会发布消息。这里就用到了锁存

//创建话题的Subscriber
ros::Subscriber subscribe(const string &topic,void(*callback)(M) );
//第一个参数是订阅话题的名称
//第二个参数是订阅队列的长度，如果受到的消息都没来得及处理，那么新消息入队，就消息就会出队
//第三个参数是回调函数指针，指向回调函数来处理接收到的消息

//创建服务的Server，提供服务
ros::ServiceServer advertiseService(const string &service, bool(*srv_callback)(Mreq&,Mres&) );
//第一个参数是service名称
//第二个参数是服务函数的指针，指向服务函数。指向的函数应该有两个参数，分别接受请求和响应。

//创建服务的Client
ros::ServiceClient serviceClient(const string &service_name,bool persistent=false);
//第一个函数式service名称
//第二个参数用于设置服务的连接是否持续，如果为true，client将会保持与远程主机的连接，这样后续的请求会快一些.通常我们设为flase

//查询某个参数的值
bool getParam(const string &key,V &value);
//从参数服务器上获取key对应的值，已重载了多个类型

//给参数赋值
void setParam(const string &key, V &value);
//给key对应的val赋值，重载了多个类型的val

命名空间

默认命名空间

1. 通过命令行参数设置。调用ros::init()的ROS程序会接收名为__ns的命令行参数argv，可以为程序设置默认的命名空间，赋值 方式为__ns:=node_namespace

2. ros::init(argc,argv,"node_name");

3. 在launch文件中设置，在launch文件中可通过设置ns参数来确定默认命名空间

   <node name="node_name" pkg="pkg_name" type="node_exe" ns="node_namespace" />
   

4. 使用环境变量

   export ROS_NAMESPACE=node_namespace
   

命名重映射

1. 命令行参数 name:=new_name

   rosrun pkg_name node_exe name:=new_name
   

2. launch文件

   <remap from="name" to="new_name">
   

多机通讯

ROS1

主机和从机要处在同一网段(同一网关)

主机

export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=主机IP

从机

export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=从机IP

ROS2

多机必须连在一个局域网下，并且设置相同的环境变量ROS_DOMAIN_ID，DDS使用域domin ID计算将用于发现和通信的UDP端口。UDP端口号是一个16位无符号整形数，最大可以到65536，根据计算公式，domin ID最高可到232,最低可到0。

遇到的问题

• substitution args not supported: No module named ‘rospkg’
  git issue链接

  sudo pip install --target=/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages rospkg
  

参考链接

ROS1教程
ROS2教程