关于Gazebo ROS Kobuki plugin:NaN in d1. step time:0.01的问题

最新推荐文章于 2024-07-31 18:00:20 发布

OsgoodWu

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分类专栏： robot 文章标签： gazebo turtlebot kobuki ros

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关于Gazebo ROS Kobuki plugin:NaN in d1. step time:0.01的问题

我是用gazebo做仿真环境，机器人是用的turtlebot，它的底盘用的是kobuki，所以控制turtlebot的运动可以通过控制kobuki来实现。但是我在运行Gazebo的时候，总是运行几分钟之后出现“Gazebo ROS Kobuki plugin:NaN in d1. step time:0.01~~~”的问题。后来我找到了原因。

最根本的原因是：

这里写图片描述

这个意思就是kuboki在读取odom数据的时候速度(GetVelocity(0))为nan。
因为迭代的学习需要,在每次turtlebot碰到其他物体的时候，我需要reset turtlebot的position，这个时候就出现了问题，我最开始用的gazebo的service是/gazebo/reset_world，我后来发现，这个service没有把turtlebot的odom数据reset，所以在某一时刻造成了冲突，导致读出来的turtlebot的速度为nan，后来我把service 换成了/gazebo/reset_simulation就好了，同时，在每次bumper之后，我立即call the service。