ros关于一个软件包的完整解读(mrobot_gazebo)（二）模型文件mrobot_with_camera.urdf.xacro

继续完整软件包解读
这次看另一个模型文件
mrobot_with_camera.urdf.xacro
这个文件是一个总的模型文件。文件内部又调用了其他的模型文件。我们来具体看看它的结构。

代码不长，先贴在这里

<?xml version="1.0"?>

<robot name="mrobot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

	<xacro:include filename="$(find mrobot_gazebo)/urdf/mrobot_body.urdf.xacro" />
	<xacro:include filename="$(find mrobot_gazebo)/urdf/camera.xacro" />

	<xacro:property name="camera_offset_x" value="0.1" />
	<xacro:property name="camera_offset_y" value="0" />
	<xacro:property name="camera_offset_z" value="0.02" />

	<!-- Body of mrobot, with plates, standoffs and Create (including sim sensors) -->
	<mrobot_body/>

	<!-- Attach the Kinect -->
	<joint name="camera_joint" type="fixed">
		<origin xyz="${camera_offset_x} ${camera_offset_y} ${camera_offset_z}" rpy="0 0 0" />
		<parent link="plate_2_link"/>
		<child link="camera_link"/>
	</joint>

	<xacro:usb_camera prefix="camera"/>

</robot>

首先需要声明该文件使用XML描述<?xml version="1.0"?>
然后定义机器人的模型名称为mrobot
xacro声明也要记得xmlns:xacro=“http://www.ros.org/wiki/xacro”>

这里可以看出它所包含的子xacro文件

<xacro:include filename="$(find mrobot_gazebo)/urdf/mrobot_body.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="$(find mrobot_gazebo)/urdf/camera.xacro" />

包含了讲解(一)中的机器人body文件和一个摄像机模型文件camera.xacro

所以我们首先来看相机模型文件

camera.xacro

首先宏定义usb_camera模块，params为prefix，默认值为camera

<xacro:macro name="usb_camera" params="prefix:=camera">

camera_link

然后是定义相机的link，把几何形状和位姿和碰撞检测拿到，老生常谈
形状为box，这里有个疑问

  <material name="black"/>

这个为什么不是Black?在body文件中的宏定义材料属性是Black呀，这个小写的从哪里来的？存疑

<link name="${prefix}_link">
    <inertial>
        <mass value="0.1" />
        <origin xyz="0 0 0" />
        <inertia ixx="0.01" ixy="0.0" ixz="0.0"
                 iyy="0.01" iyz="0.0"
                 izz="0.01" />
    </inertial>

    <visual>
        <origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" />
        <geometry>
            <box size="0.01 0.04 0.04" />
        </geometry>
        <material name="black"/>
    </visual>

    <collision>
        <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0 0 0" />
        <geometry>
            <box size="0.01 0.04 0.04" />
        </geometry>
    </collision>
</link>

两个gazebo标签

第一个为设置相机在gazebo中的material，设置了颜色参数

<gazebo reference="${prefix}_link">
    <material>Gazebo/Black</material>
</gazebo>

第二个为设置摄像头插件的gazebo标签，也就是是这个简单的小box摇身一变变成一个传感器sensor。
在这里使用<sensor>标签包含传感器的各种属性设置。
包括传感器的命名name，图像的更新频率为30Hz，水平视场1.39…，图像分辨率1280*720，编码格式为RGB（一个点的一个分量为8字节，所以是R8G8B8）。图像范围near-far = 0.02-300m，高斯噪声。
最后使用<plugin>标签加载摄像头插件 libgazebo_ros_camera.so 。
包括命名空间/camera，图像话题消息的名称image_raw ，相机信息的话题名称camera_info，camera_link为framename可能是将camera_link的坐标系看做参考系生成图像。hackBaseline是什么暂时存疑。 最后是一系列的旋转和平移，类似于相机的外参。

        <gazebo reference="${prefix}_link">
            <sensor type="camera" name="camera_node">
                <update_rate>30.0</update_rate>
                <camera name="head">
                    <horizontal_fov>1.3962634</horizontal_fov>
                    <image>
                        <width>1280</width>
                        <height>720</height>
                        <format>R8G8B8</format>
                    </image>
                    <clip>
                        <near>0.02</near>
                        <far>300</far>
                    </clip>
                    <noise>
                        <type>gaussian</type>
                        <mean>0.0</mean>
                        <stddev>0.007</stddev>
                    </noise>
                </camera>
                <plugin name="gazebo_camera" filename="libgazebo_ros_camera.so">
                    <alwaysOn>true</alwaysOn>
                    <updateRate>0.0</updateRate>
                    <cameraName>/camera</cameraName>
                    <imageTopicName>image_raw</imageTopicName>
                    <cameraInfoTopicName>camera_info</cameraInfoTopicName>
                    <frameName>camera_link</frameName>
                    <hackBaseline>0.07</hackBaseline>
                    <distortionK1>0.0</distortionK1>
                    <distortionK2>0.0</distortionK2>
                    <distortionK3>0.0</distortionK3>
                    <distortionT1>0.0</distortionT1>
                    <distortionT2>0.0</distortionT2>
                </plugin>
            </sensor>
        </gazebo>```

所以camera.xacro就是单纯做了一个相机的link。

然后回到主文件

mrobot_with_camera.urdf.xacro

<?xml version="1.0"?>

<robot name="mrobot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

	<xacro:include filename="$(find mrobot_gazebo)/urdf/mrobot_body.urdf.xacro" />
	<xacro:include filename="$(find mrobot_gazebo)/urdf/camera.xacro" />

	<xacro:property name="camera_offset_x" value="0.1" />
	<xacro:property name="camera_offset_y" value="0" />
	<xacro:property name="camera_offset_z" value="0.02" />

	<!-- Body of mrobot, with plates, standoffs and Create (including sim sensors) -->
	<mrobot_body/>

	<!-- Attach the Kinect -->
	<joint name="camera_joint" type="fixed">
		<origin xyz="${camera_offset_x} ${camera_offset_y} ${camera_offset_z}" rpy="0 0 0" />
		<parent link="plate_2_link"/>
		<child link="camera_link"/>
	</joint>

	<xacro:usb_camera prefix="camera"/>

</robot>

首先是include两个文件，引用这两个命名空间。
然后宏定义三个相机的位置偏移系数

接下来定义一个joint，连接最上方的二号平台plate_2_link和相机camera_link。
捋一下，这个joint的位置由父级link也就是平台plate_2_link的坐标系决定。x偏移0.1，也就是往前进方向0.1m，y方向为0指的是相机在中心线上，z方向为0.02是比平台稍微高一点。

这个link相当于横跨了两个文件，所以要include两个文件。

至此，模型文件解读完毕