学习笔记37--urdf定义位置控制器时,加载到gazebo时报错案例解决分享

环境:ubuntu16.04 ros-kinetic gazebo7.16

来源:运行机器人launch文件时,终端报以下错误:

[ WARN] [1574934496.055405284, 0.194000000]: The default_robot_hw_sim plugin is using the Joint::SetPosition method without preserving the link velocity.
[ WARN] [1574934496.055428573, 0.194000000]: As a result, gravity will not be simulated correctly for your model.

或者

[ERROR] [1575425101.839514990, 0.001000000]: No p gain specified for pid.  

原因:
位置控制器对应的活动关节gazebo的pid缺少定义,gazebo无法进行相应的计算

解决方式:
可以采用一个yaml文件,用于load 所有活动关节pid到gazebo里面的,因为gazebo缺少模型活动关节pid,会导致重力效果缺少的.例如yanl文件内容如下:

gazebo_ros_control:
  pid_gains:
    # these gains are used by the gazebo_ros_control plugin
    aaa_link:
      p: 20.0
      i: 0.1
      d: 0.0

这次是具体报错分析,其实关于gazebo上面的pid导致机器人模型异常分享,在个人以前的博客里面有很多,有需要的可以查看一下.

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好记性不如烂笔头
'–20200730