工控机ros工程调试

调试时来回拷贝代码总是不利于版本管理的，并且十分麻烦。因此就想要一种直接通过局域网连接就可以调试的方法了。

iptux

首先介绍一个ubuntu下信息传输的软件iptux，iptux是一个国人开发的开源Linux版飞鸽传书，其中文名为：信使。类似于飞秋等。

安装方法： sudo apt-get install iptux
运行方式为: 直接在终端运行，iptux

可以使用这款软件进行可执行程序和数据包的拷贝，速度还可以，比一般的u盘还是快很多了。

ros分布式通信

分布式通信的作用可以作为调试工具，用网线连接笔记本和测试主机，可以直接收发数据和简单功能调试，持续保持在线，使用较为方便。调试好后可用iptux进行软件包的传输。
按照这个ros wiki的教程设置即可
ros wiki网络设置
由于我们的两台主机不需要通过ssh登录，因此就不按照ssh了。

假设在qy和cargo的电脑上运行程序，为了简化测试的过程，进行如下的功能分工：在qy的电脑上运行roscore和接收程序，在cargo的电脑上运行其他发送数据的节点；

• in qy

1. 首先设置自己的ros_ip为本机ip

hostname -I
export ROS_IP=192.168.5.100
roscore

可以看到设置的ROS_MASTER_URI=http://192.168.5.100:11311/

2. 打开新终端按照以上操作打开rqt，查看收到的ros消息列表、带宽、频率的信息，由于在qy本机没有运行任何程序，收到的消息都来自其他分布式机器。

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.5.100:11311
export ROS_IP=192.168.5.100
rqt #rqt-plugins-topic_monitors

• 在cargo中运行ros节点

cargo中的ip为192.168.5.103
这里设置的ros_ip都需要是自己本机的ip

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.5.100:11311
export ROS_IP=192.168.5.103
< start your code >

• 以上设置也可以加入.bashrc使得不需要每次设置，如果要改回本地的删除相应的设置即可。