使用rospy实现Marker及XYZI/XYZRGB点云在rviz中的可视化

在机器人领域，可视化是非常重要的一环，它能够帮助开发者更好地理解和调试机器人系统。其中，Marker和点云数据是常用的可视化方式之一。在本文中，我们将介绍如何使用rospy库来实现Marker及XYZI/XYZRGB点云在rviz中的可视化，并提供相应的源代码供读者参考。

首先，我们需要安装并配置好ROS和rviz。ROS（Robot Operating System）是一个机器人操作系统，提供了一系列工具和库，能够方便地开发机器人应用程序。rviz是ROS中的一个强大可视化工具，可以显示机器人模型、传感器数据等。

在开始编写代码之前，我们首先导入所需的库，包括rospy、visualization_msgs.msg和sensor_msgs.msg。

#!/usr/bin/env python
import rospy
from visualization_msgs.msg import Marker
from sensor_msgs.msg import PointCloud2

接下来，我们创建一个ROS节点，并初始化相关的发布者和订阅者。